Обобщенные координата - механизм
Cтраница 1
 |
Цилиндрическая кинематическая пара. [1] |
Обобщенные координаты механизма выражаются соответствующими расстояниями между точками либо величинами углов между двумя направлениями. [2]
Заданными считаем обобщенные координаты механизма, за которые приняты углы относительного поворота звеньев в кинематических парах. Для решения задачи мысленно установим манипулятор в некоторое нулевое положение, в котором все обобщенные координаты равны нулю. [3]
Выберем в качестве обобщенных координат механизма ( см. рис. 7.2) углы б4 и е2, отсчитывая их от положения статического равновесия. [4]
Формула (1.1) определяет число обобщенных координат механизма. Однако применение ее правомерно лишь в случае, когда на движение всех звеньев, входящих в состав механизма, не наложено каких-либо дополнительных условий, например, геометрического характера. [5]
Выразим элементы матрицы кинематических характеристик через обобщенные координаты механизма. Это позволит по единой формуле экономно вычислять положение и ориентацию всех звеньев манипулятора непосредственно по его обобщенным координатам. [6]
Полученные выражения решают вопрос об определении обобщенных координат механизма манипулятора по заданному положению выходного звена. [7]
 |
Незамкнутая пространственная кинематическая цель. [8] |
Звено, которому приписывается одна или несколько обобщенных координат механизма, называется начальным звеном. [9]
Функцией положения механизма называется зависимость координаты выходного звена от обобщенных координат механизма. [10]
Функцией положения механизма называется зависимость координаты выходного звена от обобщенных координат механизма. Под координатой выходного звена здесь понимается переменный параметр, определяющий положение выходного звена относительно стойки. Если положение выходного звена относительно стойки определяется d координатами, то вводится d функций пола дания механизма. [11]
Начальное звено - звено, которому приписывается одна или несколько обобщенных координат механизма. [12]
Начальная кинематическая пара - пара, звеньям которой приписывается одна или несколько обобщенных координат механизма. [13]
 |
Схема передаточного ШЧ ( парамет-рация. [14] |
Функцией положения механизма называется зависимость координаты ( или координат) выходного звена от обобщенных координат механизма. Координаты выходного звена механизма - такие переменные параметры, которые однозначно определяют положение выходного звена относительно стойки. [15]
Страницы: 1 2 3