Обобщенные координата - механизм
Cтраница 2
Исходными данными являются кинематическая схема механизма, определяющая его структуру и размеры звеньев и зависимости обобщенных координат механизма от времени. [16]
Функция положения механизма - функциональная зависимость угловой ( или линейной) координаты выходного звена от обобщенных координат механизма, иногда называется кинематической передаточной функцией нулевого порядка. [17]
Аналогично приведенной массе или приведенному моменту инерции, приведенный коэффициент жесткости может быть или постоянным или переменным, зависящим от обобщенных координат механизма. [18]
Число независимых друг от друга кинематических параметров механизма с заданными структурной схемой и размерами его звеньев равно числу степеней свободы механизма или числу обобщенных координат механизма. [19]
За обобщенные координаты механизма можно принимать любую совокупность независимых координат, определяющих положение всех звеньев механизма относительно стойки. При определении положений звеньев механизма не обязательно, чтобы начальные звенья совпадали с входными. В частности, удобно за начальные принимать те звенья, при которых наивысший класс структурных групп, входящих в состав механизма, оказывается минимальным. [20]
Звено, которому приписывается одна или несколько обобщенных координат механизма, называется начальным звеном. Происхождение этого термина связано с тем, что определение положений всех звеньев механизма начинается с определения положений начальных звеньев. [21]
В общем случае решение уравнения (2.1) - трудная задача, поскольку неизвестны W и q; имеющиеся способы решений сложны и не рассматриваются в данном учебнике. Однако в частном случае, если W, равное числу обобщенных координат механизма, найдено из геометрических соображений, из этой формулы можно найти число избыточных связей ( см.: Решетов Л. Н. Конструирование рациональных механизмов. [22]
В общем случае решение уравнения (2.1) - трудная задача, поскольку неизвестны W и q имеющиеся способы решений сложны и не рассматриваются в данном учебнике. Однако в частном случае, если W, равное числу обобщенных координат механизма, найдено из геометрических соображений, из этой формулы можно найти число избыточных связей ( см.: Решете Л. Н. Конструирование рациональных механизмов. [23]
Например, в механизме шарнирного четырехзвепника ( см. рис. 2) за обобщенную координату можно принять угол поворота кривошипа фь так как положение звена 1, определяемое этим углом, определяет также положения всех других подвижных звеньев механизма. Большинство механизмов имеет одну обобщенную координату, но могут быть случаи, когда число обобщенных координат механизма достаточно велико. [24]
При построении планов скоростей и ускорений, рассмотренных в этой главе, исходили из предположения, что известен закон изменения обобщенных координат механизма по времени. [25]
Числом степеней свободы механизма является число независимых параметров, однозначно определяющих положения всех звеньев механизма относительно стойки, например угловые и линейные координаты звеньев. Их называют обобщенными координатами механизма. Звено, которому приписывается одна или несколько обобщенных координат механизма, называют начальным. [26]
Если механизм имеет одну степень свободы, то перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек механизма являются функциями перемещений, скоростей и ускорений одного из звеньев, принятого за начальное. Если механизм обладает несколькими степенями свободы, то перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек механизма суть функции соответствующих перемещений, скоростей и ускорений звеньев механизма, принятых за начальные. При этом число начальных звеньев должно быть равно числу степеней свободы механизма или, что то же, числу обобщенных координат механизма. [27]
 |
Схемы ведущих звеньев. а звено, входящее во вращательную пару со стойкой. б звено, входящее в поступательную пару со стойкой. [28] |
Если механизм имеет одну степень подвижности, то перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек механизма являются функциями перемещений скоростей и ускорений одного из звеньев механизма, принятого за ведущие. Если механизм обладает несколькими степенями подвижности, то перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек механизма суть функции соответствующих перемещений, скоростей и ускорений звеньев механизма, принятых за ведущие. При этом число ведущих звеньев должно быть равно числу степеней подвижности механизма или, что то же, числу обобщенных координат механизма. [29]
Если механизм имеет одну степень подвижности, то перемещения, скорости и ускорения ведомых звеньев и точек механизма являются функциями перемещений, скоростей и ускорений одного из звеньев механизма, принятого за ведущее. Если механизм обладает несколькими степенями подвижности, то перемещения, скорости и ускорения ведомых звеньев и точек механизма суть функции соответствующих перемещений, скоростей и ускорений звеньев механизма, принятых за ведущие. При этом число ведущих звеньев дэлжно быть равно числу Степеней подвижности механизма или, что то же, числу обобщенных координат механизма. [30]
Страницы: 1 2 3