Cтраница 3
Если механизм имеет одну степень свободы, то перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек механизма являются функциями перемещений, скоростей и ускорений одного из звеньев, принятого за начальное. Если механизм обладает несколькими степенями свободы, то перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек механизма суть функции соответствующих перемещений, скоростей и ускорений звеньев механизма, принятых за начальные. При этом число начальных звеньев должно быть равно числу степеней свободы механизма или, что то же, числу обобщенных координат механизма. [31]
В предыдущих главах были изложены основные сведения о простейших механизмах с низшими и высшими кинематическими парами. В данной главе излагается вопрос о силах, действующих на механизм. Выше было показано, что механизм представляет собой механическую систему с геометрическими связями. Эти связи позволяют установить зависимости координат отдельных точек механизма от одной или нескольких обобщенных координат. Однако мы оставили открытым вопрос о том, как изменяются со временем сами обобщенные координаты механизма. [32]