Коэффициент - сервис
Cтраница 3
Второе возможное вращение звеньев - совокупности звеньев ЛВС вокруг оси АС - не оказывает влияния на положение звена CD и может не приниматься во внимание при определении угла и коэффициента сервиса. [31]
 |
Определение допустимых направлений ориентации. [32] |
Ранее анализ зон обслуживания для случая отсутствия ограничений был проведен в [ 31; там для манипулятора с иной кинематической схемой эти зоны являлись шаровыми сегментами, что позволяло определять коэффициенты сервиса аналитически. [33]
Таким образом удается частично свести задачу анализа манипулятивности сложного пространственного механизма к значительно более простой плоской задаче, что дает возможность во многих случаях получать приближенные оценки и определять качественный характер зависимости коэффициента сервиса от параметров системы без ее расчета на ЭЦВМ. [34]
Заметим, что поскольку размещение в точке С схвата сферической пары является фиктивной операцией, то ограничение относительных вращений звеньев, образующих сферическую кинематическую пару, здесь во внимание не принимается. Коэффициент сервиса определяет количественную сторону телесного угла, описываемого схватоносителем, но не отображает его форму. [35]
В работах [2, 3] было предложено оценивать манипулятив-ные свойства системы в каждой из точек х рабочего пространства коэффициентом сервиса 0Я, который при расчетах определяется как отношение числа реализуемых манипуляционной системой пробных ориентации ( а, 3J к их общему числу N. Значение коэффициента сервиса Qx оценивает величину зоны обслуживания в точках х, но не позволяет определить расположение этой зоны на единичной сфере, другими словами, не дает возможности оценить распределение манипулятивности системы по различным направлениям. Здесь предложенная в [3] методика оценки манипулятивности системы дополнена следующим образом. Выбрано шесть основных ( базовых) направлений ориентирования, совпадающих с направлением координатных осей и противоположных им. [36]
Формула (28.12) действительна при отсутствии конструктивных ограничений на относительные перемещения звеньев с кинематических парах. С учетом этих ограничений формулы для определения коэффициента сервиса усложняются, но в каждом конкретном случае могут быть получены с использованием методов определения положений звеньев пространственных механизмов. Эти формулы используются для сравнения различных вариантов манипуляторов. [37]
Приведенные формулы получены без учета ограничений на значения углов поворотов звеньев в шарнирах. Учет ограничений уменьшает зоны с заданным значением коэффициента сервиса. [38]
Одной из важных характеристик геометрических свойств манипулятора является его маневренность: число степеней свободы при неподвижном захвате. Для оценки геометрических и кинематических свойств манипуляторов и промышленных роботов вводятся такие показатели, как угол и коэффициент сервиса, зона обслуживания. [39]
Рабочим объемом манипулятора называется объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения захвата. Однако не все части этого объема одинаково удобны для выполнения заданных движений захвата. Зоной обслуживания ( рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Этот угол называется углом сервиса. Отношение 5 / 4я 9 называется коэффициентом сервиса в данной точке. Значение этого коэффициента может меняться от 0 для точек на границе рабочего объема до 1 для точек зоны полного сервиса. [40]
Страницы: 1 2 3