Cтраница 4
Уменьшение динамических ошибок достигается не бесплатно; оно может, во-первых, приводить к ухудшению некоторых других динамических критериев качества. Так, например, стабилизация угловой скорости машины в установившемся режиме с помощью дополнительной маховой массы сопровождается в общем случае увеличением динамических нагрузок в передаточном механизме. Во-вторых, введение системы управления движением приводит к усложнению структуры машины, а зачастую и к увеличению потребляемой мощности. Факторы такого рода могут быть условно названы расходами на управление. Все это показывает, что качество системы управления движением должно характеризоваться комбинированными критериями, учитывающими как уровень динамических ошибок, так и уровни динамических нагрузок и расходов на управление. Рассмотрим некоторые критерии качества управления, учитывающие отмеченные выше обстоятельства. [46]
Пусть для простоты мы управляем только одним параметром. Тогда управление характеризуется выбранной функцией времени. Естественно, что набор всех доступных для реализации управлений всегда ограничен по техническим причинам. Задача состоит в том, чтобы в каждом конкретном случае выбрать наилучшее управление. Вот тут-то появляется критерий качества. Например, требуется при заданной стоимости выплавки тонны стали минимизировать затраченное на выплавку время. В этом примере заданная стоимость выделяет пространство ( допустимых) управлений, а затраченное время служит критерием качества управления. [47]