Cтраница 4
Матрица, имеющая одинаковое число строк и столбцов ( т п), называется квадратной матрицей. Примером квадратных матриц являются ( 3 X 3) - матрицы поворота. [46]
Звено характеризуется шестью параметрами ( тремя расстояниями и тремя углами поворота), изменения которых влиякуг на параметры замыкающего ( суммирующего векторы) звена. Область суммарной предельной погрешности и радиус-вектор замыкающего звена являются функцией радиусов-векторов и матриц поворотов составляющих звеньев. [47]
Первая ( верхняя левая) и последняя ( нижняя правая) четверти представляют собой матрицу поворота осей. [48]
В прямолинейном отрезке, как отмечалось, местная и текущая системы координат совпадают по направлениям осей. Поэтому в этом случае указанное преобразование производится по формуле X DX, где матрица преобразования D формируется с применением матрицы я, являющейся матрицей поворота системы хххгх3 до совмещения с местной системой ix [ xiX3 отрезка. [49]
Эта матрица используется для определения того, какие 20 зернистых клеток являются активными для сустава поворота плеча. Заметим, что входная информация о положении плеча ( Рй) и о скорости ( lVk) поворота плеча играет домиаирующую роль в матрице поворота алеча. В модели имеется еще шесть таких матриц, по одной для каждого из шести остальных суставов. [50]
Отметим, что таблица симметрична по отношению к отражениям относительно центральной клетки Стт. Отметим также, что таблицу следует читать слева направо, но не сверху вниз; это связано с тем, что пять инвариантных амплитуд, по которым производится разложение, не ортогональны друг другу: матрица Фирца не является матрицей ортогонального поворота. [51]