Cтраница 3
По конструктивному исполнению рычажные механизмы делятся на две группы: плоские и пространственные. Плоские рычажные механизмы состоят из звеньев, совершающих только плоские перемещения в параллельных друг другу плоскостях. В плоских рычажных механизмах обычно применяют шарнирное соединение звеньев. Пространственные рычажные механизмы имеют звенья, совершающие перемещение в плоскостях, расположенных произвольно по отношению друг к другу. Как правило, пространственные механизмы имеют более сложную структуру, чем плоскостные. [31]
Кинематические уравнения связей выводятся из геометрических, соответствующих определенной конфигурации S. При этом следует руководствоваться соображениями, что адаптивные роботы, равно как и манипуляционные роботы, в своей основе представляют собой пространственные или плоские рычажные механизмы. [32]
Рычажные механизмы делятся на плоские и пространственные, замкнутые и открытые. Плоским называется механизм, все точки звеньев которого описывают траектории, лежащие в параллельных плоскостях. Если же это условие не выполняется, механизм называется пространственным. Применяемые в ПР плоские рычажные механизмы в основном являются замкнутыми. [33]