Жесткость - звено
Cтраница 3
Задача построения динамической модели конструкции робота возникает на различных этапах его проектирования. На начальном этапе, задаваясь ориентировочно массами и жесткостью звеньев, определяют и конструируют передаточные механизмы и выбирают приводы. Затем на этапе компоновки конструкции появляется возможность построить более точно ее динамическую модель, что позволяет уточнить ожидаемые динамические и точностные характеристики, выбрать рациональные компоновку и параметры конструкции, не прибегая к ее изготовлению. [31]
Для контроля качества сборки определяют момент статического трения, приведенный к валу ведущего звена, исходя только из статических моментов трения всех звеньев цепи, включая и ведущий. Для выбора исполнительного двигателя, а также для проверки прочности и жесткости звеньев передачи рассчитывают момент, приведенный к валу исполнительного двигателя, с учетом полезных рабочих нагрузок, действующих на звенья передачи до исполнительного двигателя или маховичка. [32]
Для контроля качества сборки определяют момент статического трения, приведенный к валу ведущего эвена, исходя только из статических моментов трения всех звеньев цепи, включая и ведущий. Для выбора исполнительного двигателя, а также для проверки прочности и жесткости звеньев передачи рассчитывают момент, приведенный к валу исполнительного двигателя, с учетом полезных рабочих нагрузок, действующих на звенья передачи до исполнительного двигателя или маховичка. [33]
Исследование образца механизма позволяет выявить фактические характеристики движения звеньев при нормальных или искусственно созданных условиях работы механизма. При этом учитываются факторы, влияние которых трудно поддается предварительной количественной оценке ( жесткость звеньев, вибрация, влияние загрязнений, проскальзывание в парах трения, тепловые деформации, характеристика приводного двигателя и пр. [34]
V-образные -, условия их смазки-один раз перед началом экспериментов маслом индустриальное 20 - и жесткость приводного звена - 570 кГ / мм. [35]
Кинетостатика в настоящее время достаточно развита, если не учитывать некоторых специальных задач. Ее значение в инженерных расчетах остается весьма значительным для многих современных машин, где приемлемо допущение об идеальной жесткости звеньев. Как первое приближение кинетостатический расчет необходим почти во всех случаях. [36]
Предельное значение диагностического параметра пальцев и втулок цепей обусловлено допустимым увеличением шага цепи, превышение которого ведет к ускоренному износу всех элементов. Предельные состояния гусеничных звеньев, катков и натяжных колес обусловлены возможностью их восстановления, а грунтозацепов - жесткостью звена на изгиб и условиями сцепления с грунтом. Ведущую звездочку ( сегменты ведущей звездочки) рекомендуется заменять после установки новых или полностью отремонтированных гусеничных цепей с новыми пальцами или втулками. [37]
Выбор схемы компоновки ИО, ПМ, ДП, ДС и М определяется динамическими возможностями комплектных электроприводов, точностью датчиков, динамическими характеристиками и люфтами ПМ. При наличии в приводе ПМ эта полоса ограничивается меньшими значениями. Для ее повышения необходимо повысить жесткость звеньев ПМ или исключить их из привода. В последнем случае повышается установленная мощность и стоимость электрооборудования. Компромисс устанавливается по результатам анализа возможных альтернатив выбора схем компоновки из условия обеспечения заданных значений точности и быстродействия при ограничениях на установленную мощность, стоимость и размеры электрооборудования. [38]
 |
Распределение сил между звеньями механизма.| Схема реального нагружения звеньев.| Неравномерное распределение нагрузки из-за деформации гибких звеньев. [39] |
При работе механизма изменяются направления и нагрузки на звенья ( см. гл. Это приводит к переменным значениям деформаций, что, в свою очередь, вызывает изменение нагрузок на звенья. Периодические колебания нагрузок, связанные с непостоянной жесткостью звеньев, могут привести к их вибрации. [40]
Эти методы отличаются большой трудоемкостью и их рассмотрение выходит за рамки настоящей работы. К расчету на жесткость целесообразно прибегать при проектировании станков, работающих при больших нагрузках, в первую очередь крупных тяжелых станков. Однако в процессе проектирования необходимо принимать меры для повышения жесткости звеньев станка. Вопросы конструктивного обеспечения жесткости элементов станков рассматриваются в главах, посвященных конструктивному оформлению этих элементов. [41]
Ниже рассмотрены конструкции некоторых ( типовых) узлов автоматов и особенности их расчета применительно к автоматам для холодной объемной штамповки. Расчеты этих узлов рекомендуется проводить согласно указаниям соответствующих руководящих технических материалов ( РТМУ), разработанных ЦБКМ. В этих РТМ приведена классификация механизмов, выделены рациональные конструктивные решения и составлены соответствующие им математические модели с учетом жесткости звеньев и зазоров в шарнирах. Решение составленных уравнений применительно к ряду механизмов позволило определить коэффициенты динамичности К. В ряде случаев приведены формулы для определения / С конечных звеньев механизмов скоростей и ускорений. [42]
Требуется более тщательный анализ стационарных и переходных процессов, возникающих в результате действия рабочих и инерционных нагрузок. В связи с этим приобретает большое значение развитие точных методов расчета, основанных на математическом описании систем с учетом распределения параметров - массы и жесткости звеньев. [43]
Значительная доля потерь приходится на генератор как элемент конструкции, вращающийся с высокой скоростью входного звена и воспринимающий больпше нагрузки выходного звена. Так же как и в простых передачах, КПД растет с увеличением нагрузки и уменьшается с увеличением передаточного отношения. Замечено, что КПД имеет максимум при некотором значении нагрузки. Положение максимума зависит от жесткости звеньев передачи. При увеличении жесткости максимум сдвигается в сторону больших нагрузок ( вследствие уменьшения искажения формы звеньев под нагрузкой), что влияет на качество зацепления. [44]
При рассмотрении более сложных механизмов и необходимости учета жесткостей нескольких упругих звеньев составление и решение уравнений движения механизма значительно усложняется, так как каждое упругое звено вносит дополнительную степень свободы. Поэтому при решении практических задач динамики механизмов с упругими звеньями часто пользуются приближенным методом приведения жесткостей звеньев, с помощью которого отдельные участки кинематических цепей и звеньев заменяются эквивалентными цепями или звеньями, имеющими ту же жесткость ( упругость), что и заменяемые участки. [45]
Страницы: 1 2 3 4