Ось - вращательная пара
Cтраница 3
Оси вращения звеньев / и 2, входящих во вращательные пары А и В со стойкой, перпендикулярны и пересекаются. Звенья / и 2 соприкасаются шаром а и плоскостью Ь, причем плоскость Ь параллельна оси вращательной пары В. [31]
Для определения движений звена манипулятора в сложном движении удобно воспользоваться методом приведения скользящих и свободных векторов угловых и линейных скоростей к некоторой точке звена. Как было показано выше, любой скользящий вектор, в частности вектор приложенный в некоторой точке А на оси вращательной пары, можно перенести в точку приведения О, прибавив при этом присоединенную пару вращений. [32]
Для решения этой задачи со звеньями механизма свяжем системы координат так, как показано на рис. 2.1. Со стойкой свяжем неподвижную систему координат Axoyozo. Со звеном 1 свяжем систему координат Ax1y1zi, направив ось Zi по оси вращательной пары А, а ось xL - параллельно оси вращательной пары В. Аналогично свяжем системы координат Сх3у г3 и Dx y z со звеньями 3 и 4 соответственно. [33]
 |
Кинематическая схема нецентрального кри.| Кинематическая схема центрального кри. [34] |
На рисунке 92, а изображена схема механизма с ведущим звеном / и с двухповодковой группой, содержащей одну поступательную пару, расположенную в середине. Однако в этой схеме благодаря поступательной паре углы ф2 и ф3 связаны постоянным соотношением, а именно: их приращения равны между собой. Если подобно кривошипно-ползунному механизму ось вращательной пары 1 - 2 будет пересекать ось звена 2 ( рис. 92, б), то длина стороны 2 будет равна нулю и параметр ф2 окажется отсутствующим. [35]
Оси вращения звеньев / и 2, входящих во вращательные пары А и В со стойкой, взаимно перпендикулярны и не пересекаются. Звенья / и 2 соприкасаются точкой С и плоскостью а. Пло-У скость а звена 2 параллельна оси вращательной пары В. [36]
Оси вращения звеньев / и 2, входящих во вращательные пары А ч В со стойкой, взаимно перпендикулярны и не пересекаются. Звенья / и 2 соприкасаются точкой С и плоскостью а. Пло-У скость а звена 2 параллельна оси вращательной пары В. [37]
Оси вращения звеньев 1 и 2, входящих во вращательные пары А и В со стойкой, взаимно перпендикулярны и пересекаются. Ось цилиндра а звена 1 перпендикулярна к оси вращательной пары Л и не пересекается с ней. Ось цилиндра Ь звена 2 перпендикулярна к оси вращательной пары звена 2 и пересекается с ней. [38]
Оси вращения звеньев 1 и 2, входящих во вращательные пары А и В со стойкой, взаимно перпендикулярны и пересекаются. Ось цилиндра а звена / перпендикулярна к оси вращательной пары Л и не пересекается с ней. Ось цилиндра Ь звена 2 перпендикулярна к оси вращательной пары звена 2 и пересекается с ней. [39]
С каждым звеном связываем правую систему координат. Vi, у, z), S ( x, z / b 2i), связанные с кривошипом /, S2 ( х %, г / 2, 22), связанная с шатуном 2, и 5з ( А З, у, , 2з), связанная с ползуном 3, - подвижными. Системы S0 и Si - вспомогательные. Оси г0 и г направлены по оси вращательной пары, г и 22 - по оси цилиндрической пары, г3 - по оси поступательной пары. [40]
Такое условие может быть выполнено, если ранг расширенной матрицы расчетной системы и ранг ее матрицы равны трем. Для этого необходимо, чтобы равнялись нулю любые два минора 4-го порядка в расширенной матрице. Эти условия приводят к системе двух уравнений 3-го порядка относительно координат хв, ув, zB, определяющих в подвижном теле геометрическое место точек, имеющих четыре положения на одной окружности. Ось вращательной пары определяется пересечением двух плоскостей, перпендикулярных отрезкам B Bj, В ВЪ и проходящих через их середины. [41]
Страницы: 1 2 3