Ось - кинематические пары
Cтраница 3
Рассмотрим четырехзвенный сферический механизм A BCD, представленный на фиг. Как видно из построения, все оси кинематических пар этого механизма пересекаются в одной точке О, центре сферы. Оси OD и ОС неподвижны. Кривошип АС вращается вокруг оси ОС с угловой скоростью Q const. Таким образом, скорость ведущей точки А по величине известна: Va - fi - ЛС. [31]
 |
Кинематическая схема пространственного механизма печатных рычагов пишущей машинки Royal. [32] |
В плоском механизме ( рис. 69, а) ведущий рычаг колеблется вокруг оси А г и передает движение печатающему рычагу СС1 через тяги-шатуны АВг и ВС и коромысло В В В. В пространственном механизме ( рис. 69, б) оси кинематических пар В2 и Сг наклонены под некоторым отличным от нуля углом к оси Аг вращения приводного рычага. [33]
Сложность задачи о положениях связана, как известно, с; ее нелинейностью, поэтому точные решения не всегда возможны. Однако особенность исполнительных механизмов промышленных роботов, состоящая в том, что оси соседних кинематических пар перпендикулярны или параллельны между собой, позволяет получать в таких случаях явное решение. После решения задачи о положениях задачи о скоростях и ускорениях становятся линейными. [34]
 |
Модель трехзвеаного клинчатого механизма. [35] |
В зависимости от общих условий связи, наложенных на движение звеньев механизмов, расположения осей кинематических пар, геометрических размеров звеньев может быть получено большое разнообразие форм механизмов, но их степень подвижности всегда будет удовлетворять структурной формуле одного, из семейств. [36]
Секущую плоскость проводят через общую ось поверхностей вращения во вращательной паре или через ось винтовых поверхностей в винтовой паре. С целью уменьшения числа изображений выбирают такие секущие плоскости, которые содержат две, три или более осей кинематических пар. Если эти оси параллельны и не лежат в одной плоскости, то выполняют ломаные сечения несколькими плоскостями, каждая из которых проходит через две соседние оси. [37]
В рассмотренных задачах синтеза механизмов мы определили параметры механизмов, удовлетворяющие заданным законам движения, отдельным динамическим характеристикам и выбранной структуре. Спроектированные кинематические схемы механизмов можно назвать теоретическими схемами или теоретическими механизмами, так как при подборе параметров в теоретических схемах механизмов принималось, что все элементы кинематических пар являются геометрически точно выполненными, отсутствуют зазоры в кинематических парах, размеры всех звеньев не отклоняются от спроектированных, оси кинематических пар расположены так, как это предусмотрено структурой механизмов. [38]
В конструкциях машин чаще всего используется четырехзвеяный механизм ( рис. 58), у которого пары А и D являются вращательными или поступательными парами V класса, а промежуточные пары В и С шаровыми парами V класса. При этом звено 2 получает дополнительную подвижность в форме вращения вокруг собственной оси, проходящей через центры сфер пар В та. Если оси кинематических пар А, В, С и D, Е, F пересекаются по три в точках Oi и Oz ( рис. 60), то механизм получает вторую степень подвижности, так как звенья 1, 2, 3, 4, 5 и 6 образуют механизм первого семейства. [39]
Ошибки второй группы возникают из-за неизбежных отклонений размеров и форм звеньев и их деталей при изготовлении и сборке механизмов. Они определяются технологией производства. Они проявляются в перекосах и непараллельностях осей кинематических пар, изменении взаимного расположения их элементов. [40]
Верле исследует положения механизма, в которых возможен переход одной его формы в другую, причем речь идет о тех формах, которым соответствует двойственность знаков в приведенных выше уравнениях. Эти уравнения приложены к исследованию одного частного вида механизма с одной вращательной и тремя цилиндрическими парами, у которого оси вращения кривошипа и коромысла пересекаются под прямым углом. Вторая часть этого исследования посвящена анализу условий, при которых рассмотренный механизм вырождается в механизмы с различными сочетаниями цилиндрических вращательных и поступательных кинематических пар, в частности в механизм Беннета, а также в механизмы с попарно равными углами скрещивания осей смежных кинематических пар, в механизмы с двумя и более параллельными осями кинематических пар. [41]
Верле исследует положения механизма, в которых возможен переход одной его формы в другую, причем речь идет о тех формах, которым соответствует двойственность знаков в приведенных выше уравнениях. Эти уравнения приложены к исследованию одного частного вида механизма с одной вращательной и тремя цилиндрическими парами, у которого оси вращения кривошипа и коромысла пересекаются под прямым углом. Вторая часть этого исследования посвящена анализу условий, при которых рассмотренный механизм вырождается в механизмы с различными сочетаниями цилиндрических вращательных и поступательных кинематических пар, в частности в механизм Беннета, а также в механизмы с попарно равными углами скрещивания осей смежных кинематических пар, в механизмы с двумя и более параллельными осями кинематических пар. [42]
Страницы: 1 2 3