Остаточное отклонение - регулируемая величина
Cтраница 4
Описанный П - регулятор называется регулятором с жесткой обратной связью, так как его обратная связь действует только тогда, когда изменяется регулируемая величина. Применение жесткой обратной связи улучшает качество регулятора, повышает устойчивость процесса регулирования. Но основной недостаток П - регуля-тора - регулирование с остаточным отклонением регулируемой величины - относится и к этому регулятору с жесткой обратной связью. [46]
Постоянная времени Т и коэффициент усиления k системы зависят от коэффициента усиления kp регулятора - единственного параметра настройки. Следовательно, меняя kp, можно получать переходные процессы, характеризуемые различными значениями времени регулирования и остаточного отклонения регулируемой величины. Увеличение kp приводит к повышению быстродействия системы и уменьшению остаточного отклонения регулируемой величины. [47]
 |
Переходные процессы для ПИ - ( а, ПИД - ( б и ПД - ( в регуляторов, полученные на модели при настройках регуляторов. [48] |
Для подачи случайных возмущений на вход модели был применен генератор случайных сигналов ( ГСС), представляющий собой следящую систему. На выходе генератора формируется напряжение, изменяемое во времени пропорционально отклонению исходной кривой. На рис. 3 ( кривые 2 - 4) приведены графики процессов регулирования для ПИ -, ПИД - и ПД-регуляторов при введенном в машину случайном возмущении по w; в этом случае ПД-регулятор также обеспечивает лучшее качество регулирования по максимальному динамическому отклонению, хотя и имеет некоторое остаточное отклонение регулируемой величины. ПИД-регулятор дает большее динамическое отклонение; ПИ-регулятор, как и ранее, при возмущении типа скачок показал наихудшие результаты. Испытания, проведенные на опытной печи, подтвердили правильность сделанных выводов. [49]
ПИ-регуляторами работают с незатухающими колебаниями. ПИ-регуляторы пригодны для работы с объектами, имеющими значительное запаздывание. Применение ПД - и ПИД-регуляторов в объектах первого и второго порядков с запаздыванием наиболее целесообразно. Они обеспечивают устойчивое регулирование без остаточного отклонения регулируемой величины. [50]
Постоянная времени Т и коэффициент усиления k системы зависят от коэффициента усиления kp регулятора - единственного параметра настройки. Следовательно, меняя kp, можно получать переходные процессы, характеризуемые различными значениями времени регулирования и остаточного отклонения регулируемой величины. Увеличение kp приводит к повышению быстродействия системы и уменьшению остаточного отклонения регулируемой величины. [51]
Для регулирования уровня жидкости применяются пропорциональные регуляторы типа ПР-7 и РУКЦ. Настройка их не представляет затруднений. К системе предъявляется только одно требование - устойчивость. Это требование удовлетворяется выбором достаточно малого значения коэффициента усиления регулятора. Величина остаточного отклонения регулируемой величины во внимание не принимается. Поэтому объекты без самовыравнивания из дальнейшего рассмотрения исключаются. [52]
 |
Принципиальная схема И-ре-рулятора прямого действия. [53] |
Таким образом, интегральный регулятор или система регулирования с интегральным регулятором могут находиться в равновесном состоянии только при заданном значении регулируемой величины. В этом состоит основное принципиальное отличие ийтегрального регулятора от пропорционального, который может находиться в равновесном состоянии при любом значении входной величины. Положение затвора регулирующего органа интегрального регулятора прямого действия не зависит от значения регулируемого давления. В равновесном состоянии при заданном значении регулируемой величины затвор регулирующего органа может занимать любое положение в пределах своего хода. Достоинством интегральных регуляторов является регулирование без остаточного отклонения регулируемой величины. [54]
Страницы: 1 2 3 4