Отработка - шаг
Cтраница 3
Рабочие свойства шагового двигателя характеризуются отрабатываемым шагом, угловой характеристикой ( зависимостью электромагнитного момента от угла между осью ротора и осью результирующего поля), предельной частотой импульсов, при которой переходные процессы, сопровождающие отработку шага, успевают затухнуть к началу следующего шага. [31]
Так как после одного шага по оси У знак оценочной функции меняется и выполняется несколько шагов по оси X, то становятся возможными организация вычислительного процесса с коэффициентом неравномерности по каналу с большим приращением, равным единице, и отработка шагов по этому каналу с частотой тактового генератора. С этой целью процесс отработки шага необходимо проводить не сразу после его расчета, а после предварительного определения следующего направления движения, обязательного после выполнения первого рассчитанного шага. [32]
Лнаг - работа, затраченная на преодоление сил внешней нагрузки и разгон рабочего механизма с грузом; Лкин - кинетическая энергия движущейся жидкости в трубопроводах и подвижных деталей гидродвигателя; Лсж - работа, затраченная на объемную деформацию ( сжатие) рабочей среды и упругих стенок в подводном трубопроводе и камере гидродвигателя; Лут, Лгид и Лмех - потери энергии вследствие утечек жидкости, гидравлического сопротивления потоку и трения в передаточном механизме гидродвигателя; Лнап - количество механической энергии, поступившей с потоком жидкости через входное сечение напорного трубопровода в исполнительную часть привода в первом периоде отработки шага. [33]
Так как после одного шага по оси У знак оценочной функции меняется и выполняется несколько шагов по оси X, то становятся возможными организация вычислительного процесса с коэффициентом неравномерности по каналу с большим приращением, равным единице, и отработка шагов по этому каналу с частотой тактового генератора. С этой целью процесс отработки шага необходимо проводить не сразу после его расчета, а после предварительного определения следующего направления движения, обязательного после выполнения первого рассчитанного шага. [34]
Увеличение величины питающего напряжения не приводят к существенному увеличению Приемистости. Для ряда устройств имеют первостепенное значение точность отработки шага и уменьшение девиации скорости. [35]
Формулы ( 4 - 9) позволяют найти из решения уравнения движения ротора время вспомогательного переключения обмоток ШД и общее время движения на. Тогда ротор оказывается в положении устойчивого равновесия без запаса кинетической энергии, и колебания, сопровождающие отработку шага, не возникают. [36]
Управляющие импульсы могут иметь как положительные, так и отрицательные знаки. При поступлении управляющего импульса выходное звено привода перемещается на протяжении определенного отрезка времени, названного временем шаг отработки шага. Если имп шаг, то отработка серии управляющих импульсов происходит с остановками в конце каждого шага. При имп шаг выходное звено непрерывно движется. При отсутствии управляющих импульсов и включенном приводе выходное звено удерживается в заданной позиции с определенной точностью, противодействуя допустимой внешней нагрузке. [37]
Для устранения колебаний ротора в конце шага и повышения за счет этого частоты квазистатического режима применяют различные демпфирующие устройства, обгонные механизмы. Наиболее радикальным методом увеличения частоты с сохранением квазистатического режима является гашение кинетической энергии, запасенной ротором при отработке шага, путем принудительного или естественного торможения с помощью специальных электронных устройств. [38]
 |
Реализация кривых статического синхронизирующего момента, приближающихся к идеальным. [39] |
Из точки А2 при всех следующих коммутациях ротор движется уже только в положительном направлении. Таким образом, первое включение, если его полярность может быть равновероятно положительной и отрицательной, не дает гарантированной отработки шага, а лишь устанавливает ротор в стартовое положение. Если мы хотим работать без потери шага, то начинать работу по считаемым командам нужно из предварительно включенного состояния. [40]
Таким образом, выбирая в качестве одного из наиболее тяжелых переходных процессов процесс пуска, мы должны снизить частоту команд по условиям внезапного торможения привода непосредственно после пуска в ] / 2 раз. В противном случае ШД входит в синхронизм при пуске без потери шагов, но при торможении возможен выбег ротора с отработкой лишних шагов. [41]
Рассмотрим особенность энергетического расчета шагового гидропривода, состоящего в оценке КПД исполнительной части. Понятие общего КПД объемного гидропривода при установившемся движении выходного звена здесь не приемлемо. При отработке шага выходное звено гидродвигателя перемещается в основном с переменной скоростью. [42]
Разрешающая способность ШД по углу определяется статической и динамической погрешностями, которые характеризуют точность отработки шага. Статическая погрешность положения ротора ШД Дбс определяется углом рассогласования между осью МДС статора и магнитной осью ротора, измеренным после окончания электромеханического переходного процесса. В режиме холостого хода она равна погрешности отработки шага. Статическая погрешность является ненакапливающейся, она локализуется в пределах-каждого шага. Точность отработки единичных шагов без нагрузки на валу ШД определяется статической погрешностью, а при наличии нагрузки равна алгебраической сумме статической погрешности и угла рассогласования между магнитными осями статора и ротора, обусловленного нагрузочным моментом. [43]
В последние годы в станкостроении все более широкое распространение получают шаговые приводы. В ряде механизмов, особенно в металлорежущих станках, требуется регулирование величины шага в довольно широких пределах. При этом в большинстве случаев не предъявляется высоких требований к точности отработки шага. [44]
Величины Аао и - фао могут быть определены путем графического решения последней системы. Из рассмотрения приведенных кривых видно, что при частотах следования импульсов сигнала времени ( т () -, близких к частоте собственных колебаний подвижной части ВЧ со, и при малых значениях коэффициента демпфирования амплитуда колебаний Аао может превышать половину зоны статической устойчивости 0 5 Ааэу, что делает возможными сбои ВЧ. Эти меры благоприятно сказываются и на характере движения стрелок ВЧ, уменьшая их колебания при отработке шага, так как уменьшают амплитуду этих колебаний и продолжительность их затухания. [45]
Страницы: 1 2 3 4