Cтраница 4
В книге обобщен отечественный и зарубежный опыт разработок зубчато-ременных передач повышенной надежности и долговечности. Изложены методы расчета зубчатых ремней на износостойкость, усталостную прочность и долговечность. Рассмотрены основы конструирования и технологии изготовления зубчато-ременных передач. Описаны новые конструкции зубчатых ремней и условия их эксплуатации. [46]
На конце локтя жестко крепится головка ( рис. 1.2 6) для автоматической смены инструмента. Головка имеет шпиндель, в котором с помощью байонетного соединения закрепляется хвостовик инструмента или захватного устройства. Через трубчатый шпиндель подводится воздух для пневмопривода губок захватного устройства. Поворот захватного устройства производится с помощью зубчато-ременной передачи через шкив, закрепленный на нижнем конце шпинделя. Губки захватного устройства приводятся в движение с помощью кулачково-рычажного механизма от пневмоцилиндра одностороннего действия. [47]
На рис. 1.1 показана компоновка робота, работающего в сферической системе координат. В такой компоновке наиболее часто приводы ориентирующих степеней подвижности расположены на корпусе руки над осью поворотной платформы. Это обеспечивает минимальный момент инерции для механизма поворота руки. При выполнении направляющей руки в виде трубы связь приводов ориентирующих степеней подвижности с ориентирующим механизмом кисти осуществляется через зубчатые, цепные, зубчато-ременные передачи, шлицевой вал и муфту передачи крутящего момента. Недостатком такой конструкции являются большие размеры корпуса руки. [48]
На рис. 1.1 показана компоновка робота, работающего в сферической системе координат. В такой компоновке наиболее часто приводы ориентирующих степеней подвижности расположены на корпусе руки над осью поворотной платформы. Это обеспечивает минимальный момент инерции для механизма поворота руки. При выполнении направляющей руки в виде трубы связь приводов ориентирующих степеней подвижности с ориентирующим механизмом кисти осуществляется через зубчатые, цепные, зубчато-ременные передачи, шлицевой вал и муфту передачи крутящего момента. Недостатком такой конструкции являются большие размеры корпуса руки. В этом случае передача движения к ориентирующему механизму кисти осуществляется с помощью зубчатой или зубчато-ременной передачи, шлицевого вала и муфты. В третьем варианте компоновки валы, передающие вращение ориентирующему механизму кисти, выполняются в виде направляющих. В этом случае валы в сечении имеют прямоугольную или шестигранную форму. [49]