Перемещение - робот
Cтраница 3
Поскольку в уравнении (4.11) два неизвестных, то задача оказывается неопределенной. Поэтому метод допускает дополнительные условия, например сохранение некоторого постоянного либо изменяемого по определенному закону направления, связанного с перемещением робота в пространстве. [31]
 |
Конструкция транспортного модуля робота. [32] |
Применением эжектора в качестве источника вакуума в ВЗ объясняется возможность его независимого использования на каждом ВЗ робота, что необходимо для надежности его функционирования. Важными преимуществами эжекторов при этом являются их малые габариты и вес, а также исключение необходимости подвода вакуумного канала на высоту перемещения робота. Датчик вакуума контролирует минимально допустимое разрежение в полости захвата. Шарнирное соединение между выходным звеном привода подъема-опускания и опорой сцепления обеспечивает расположение опоры при ее контакте с поверхностью фиксации по максимальной площади. [33]
 |
Общий вид промышленного робота модели РВ-50Ф2. [34] |
ЧПУ; привод этих движений производится от электрогидравлических шаговых двигателей. Качание руки вдоль оси 6, ротация захвата ( поворот вокруг продольной оси руки) и зажим обеспечиваются гидроцилиндрами посредством цикловой автоматики. Перемещение робота по рельсовому пути осуществляется от гидромотора по сигналам конечных выключателей. [35]
 |
Общий вид промышленного робота модели РВ-50Ф2. [36] |
ЧПУ; привод этих движений производится от электрогидравличеких шаговых двигателей. Качание руки вдоль оси 6, ротация захвата ( поворот вокруг продольной оси руки) и зажим обеспечиваются гидроцилиндрами посредством цикловой автоматики. Перемещение робота по рельсовому пути осуществляется от гидромотора по сигналам конечных выключателей. [37]
 |
Компоновки участков с роботами. [38] |
Роботы могут быть выполнены как стационарными, так и подвижными. Исполнительным элементом робота является захват. У подвижных роботов в исполнительную часть входит также механизм перемещения робота. [39]
Они предотвращают аварии в случае исчезновения: напряжения в сети или схеме управления, служат для позиционирования перемещения роботов, а также удерживают подвижные части станков и механизмов. [40]
Информационная система размещена непосредственно на роботе. Трасса движения задается с помощью светоотражающей полосы. Для наведения на трассу используются фотодатчики. Сигналы обратной связи от этих датчиков поступают в сервоприводы ведущих колес, обеспечивающих перемещение робота вдоль трассы-полосы. Бортовая система адаптивного управления реализована на базе микроЭВМ Электроника-60. Элементы интеллекта робота закладываются в программное обеспечение. [41]
 |
Модульный принцип компоновки манипуляторов. [42] |
Роботизированный технологический комплекс может состоять, например, из установленного на портале робота для автоматической сварки плавящимся электродом в среде смеси защитных газов и двух-позиционного манипулятора. Когда на правой позиции манипулятора производят сварку, на его левой позиции устанавливают и закрепляют новое собранное изделие. После окончания сварки робот перемещается на левую позицию манипулятора, а на правой позиции производят замену изделия. Если этот манипулятор установить на поворотное основание ( рис. 173, е), то необходимость в перемещении робота отпадает и его можно установить стационарно. [43]
В мае 1971 г. робот Эдинбургского университета Марк 1 5 был изготовлен в виде законченной системы глаз - рука. Двумя годами ранее система Марк 1 была подключена к вычислительной машине ICL-4130 Отделения машинного интеллекта и восприятия Эдинбургского университета. Марк 1 [7] имел полумобильную телевизионную камеру с грубым считыванием изображения ( 64 X 64 точки, 16 уровней), обладал ограниченной областью перемещения над круглой платформой диаметром 90 см и был снабжен парой бамперов, чувствительных к соприкосновению. За 18 месяцев были разработаны соответствующее базовое математическое обеспечение и обучаемая программа, способная распознавать объекты сложной конфигурации при использовании ТВ-камеры. Однако ограничения, наложенные на перемещения робота, ограниченный диапазон его действий по видоизменениям среды и недостатки видеосистемы затрудняли дальнейшее развитие исследований. [44]
Планирование в системе ABSTRIPS начинается с установления максимального порога критичности. Предусловия, критичность которых находится ниже порога, принятого на данном уровне, являются для планировщика невидимыми, поскольку предполагается, что они будут учтены на следующих проходах работы планировщика. После завершения построения плана на одном уровне порог критичности понижается и начинается планирование на следующем, более низком уровне. Предыдущая абстрактная версия плана используется для построения более подробного плана. Например, в какой-то версии плана может определиться маршрут перемещений робота по комнатам. Тогда в более подробных версиях включаются шаги, связанные с открыванием и закрыванием дверей. На этом пути абстрактные планы сходятся к конкретному плану, причем для каждой задачи последовательность таких абстрактных планов строится по-своему. [45]
Страницы: 1 2 3