Поворот - манипулятор
Cтраница 1
Поворот манипулятора и захватнд-срезающего устройства осуществляется специализированными гидроцилиндрами 25 и 26, штоки которых имеют реечное зацепление с зубчатыми колесами механизмов поворота. Между напорными гидролиниями цилиндров установлены блоки 27 и 28 обратных и предохранительного клапанов, а также дроссели, стабилизирующие движение гидроцилиндров. [1]
Механизм поворота манипулятора обеспечивает устойчивость поворотной части под воздействием кузнечного агрегата, а также в периоды неустановившегося режима работы механизма передвижения. [2]
 |
Кинематическая схема робота Коут-а - Матик. [3] |
Механизм поворота манипулятора относительно вертикальной оси размещен в станине 22 манипулятора. [4]
При повороте манипулятора величина дф уменьшается, так как Ф - фз. [5]
Положение оси поворота манипулятора также влияет на величину угла ротации захвата. Так как манипулятор, как правило, устанавливается на подвижном основании, то обеспечить его симметричное расположение относительно штабеля не удается. В связи с этим при определении угла ротации захвата целесообразно исходить из предположения, что существует область расположения вертикальной оси манипулятора, обеспечивающая заданные углы сервиса в горизонтальной плоскости. Располагая манипулятор на границах этой области, определим угол ротации захвата, обеспечивающий заданный угол сервиса в наиболее удаленных обслуживаемых точках Ог и 02, находящихся на фронтальной границе х Xmin обслуживаемого объема. [6]
Фо - углы поворота манипулятора вокруг вертикальной оси; Фх - угол поворота плеча в вертикальной плоскости, отсчитываемый от оси OZ против часовой стрелки; ф2 - угол поворота предплечья относительно плеча; Lnn и Lnp размеры плеча и предплечья. [7]
 |
Лицевая панель устройства управления промышленного робота МП-9С. [8] |
Вправо-Влево - для включения поворота манипулятора вокруг вертикальной оси. [9]
В гидролиниях гидроцилиндров 20 - 23 механизма поворота манипулятора последовательно друг другу установлены обратный клапан 39 и предохранительный клапан 40, управляемый от напорной гидролинии гидромотора 9, а параллельно с ними установлена коробка 41 подпиточ-ных и предохранительного клапанов, исключающих ка-витационный режим работы. [10]
 |
Пневматическая схема промышленного робота МП-9С. [11] |
При включении клапанов 8, 10, 12 воздух поступает соответственно к пневмоцилиндрам поворота манипулятора 16, подъема манипулятора / 5, выдвижения захватного устройства 14, а через клапаны 9, 11, 13 и дроссели 6 стравливается в атмосферу. С помощью дросселей 6 регулируется скорость поршней пневмоцилиндров и, соответственно, звеньев манипуляторов. [12]
Загрузка заготовки в патрон 12 ( позиция 11) осуществляется сочетанием двух движений: поворотом манипулятора 14 на угол а и поперечным сдвигом модуля 17 на величину i. Выгрузка готовой детали производится в обратном порядке. Короткое жесткое ограждение 16 закрывает только рабочую зону ПР 15; УУ 13 и противоположная от ПР 15 сторона магазина-накопителя 2 остаются свободными и доступными для оператора 9 при работе РТК как в режиме обучения, так и в автоматическом цикле. Максимальная, производительность такого РТК обеспечивается влиянием следующих факторов: ограждение 10 при работе в автоматическом цикле остается неподвижным; длина перемещений ЗУ 18 минимальная, так как манипулятор 14 поворачивается только на 90 ( у предыдущих РТК угол поворота манипулятора достигал 180 и более); позиции загрузки заготовок и выгрузки готовых деталей в магазине-накопителе 2 совмещены в точке /, что предельно сокращает число точек позиционирования ЗУ 18 в пространстве. [13]
 |
Типы манипуляторов и схемы их установки. [14] |
Значительное облегчение труда оператора может бить осуществлено частичной автоматизацией работы, исключающей необходимость управления поворотом манипулятора на 45 комбинированным движением колес манипулятора, при установке в центре пересечения осей печей и ковочного пресса стационарного поворотного круга, автоматически поворачивающегося на 45 при наезде машины на упор с одновременной подготовкой реверса для перемены хода с заднего на передний. [15]
Страницы: 1 2 3