Cтраница 3
Он может делать следующие движения: передвигаться по цеху в любом направлении, захватывать клещами хобота заготовки, поворачивать хобот в обоих направлениях. Ведущим является только заднее колесо. Поворот манипулятора осуществляется через заднее колесо, что дает возможность поворота на месте. Скорость манипулятора равна 60 м / лшн, привод от электродвигателя 15 кет. [31]
В Ленинградском технологическом институте холодильной промышленности построен погрузочный манипулятор, следящие приводы звеньев которого и тросовые передачи управляющих сигналов и сигналов обратной связи выполнены по схемам, рассмотренным в настоящей главе. Управление манипулятором осуществляется оператором с помощью механического устройства. Манипулятор имеет поворотные плечо и предплечье, снабженное выдвижной частью, на конце которой установлен механизм кисти, способный поворачиваться вокруг горизонтальной и собственной осей. Поворот манипулятора вокруг вертикальной оси производится с помощью поворотного устройства ( см. рис. III.12), которое управляется спаренным дросселем, снабженным педалями. [32]
Загрузка заготовки в патрон 12 ( позиция 11) осуществляется сочетанием двух движений: поворотом манипулятора 14 на угол а и поперечным сдвигом модуля 17 на величину i. Выгрузка готовой детали производится в обратном порядке. Короткое жесткое ограждение 16 закрывает только рабочую зону ПР 15; УУ 13 и противоположная от ПР 15 сторона магазина-накопителя 2 остаются свободными и доступными для оператора 9 при работе РТК как в режиме обучения, так и в автоматическом цикле. Максимальная, производительность такого РТК обеспечивается влиянием следующих факторов: ограждение 10 при работе в автоматическом цикле остается неподвижным; длина перемещений ЗУ 18 минимальная, так как манипулятор 14 поворачивается только на 90 ( у предыдущих РТК угол поворота манипулятора достигал 180 и более); позиции загрузки заготовок и выгрузки готовых деталей в магазине-накопителе 2 совмещены в точке /, что предельно сокращает число точек позиционирования ЗУ 18 в пространстве. [33]