Установившаяся погрешность

Cтраница 3

Здесь xs ( t) - установившаяся, a xit ( t) - переходная погрешность. В работах С. П. Стрелкова [13.26], В. С. Кулебакина [13.27] и А. Г. Ивахненко [ 13.28 показано, что для широкого класса задающих воздействий Хл ( t) или возмущающих воздействий величина модуля установившейся погрешности xs ( t) может быть теоретически сделана сколь угодно малой. Практически эта величина также мала, иначе САР не может считаться правильно работающей. Такой метод подхода является плодотворным, так как он позволяет четко сформулировать задачу достижения наибольшего быстродействия и, главное, получить ее решение. Однако при разработке практических систем следует иметь в виду, что полученные из теории оптимальных процессов результаты и приемы построения оптимальных систем пригодны лишь для больших отклонений, по сравнению с которыми ве-лнчнна xs ( t) мала. При малых значениях x ( t) система должна подчиняться уже иным законам. [31]

Зависимости ошибки следящего привода от относительного времени и коэффициента затухания. [32]

Широкое распространение в следящих электроприводах получили параллельные корректирующие устройства в виде обратных связей по первой и второй производным выходного угла и последовательные корректирующие устройства, обеспечивающие вместе с сигналом погрешности управление по производной и интегралу от погрешности. Связь по первой производной выход-яого угла ( строка 2) обеспечивается от тахо-генератора в виде связи по скорости и позволяет изменять коэффициент затухания, но одновременно она изменяет и установившуюся погрешность. Связь по второй производной от выходного угла обеспечивается дифференцированием сигнала по скорости и изменяет частоту колебаний следящего электропривода. Последовательное корректирующее устройство, обеспечивающее управление по погрешности и ее производной ( строка 4), осуществляется с помощью дифференцирующего контура. При kKTK 5 1 такое устройство позволяет изменить коэффициент затухания привода, не изменяя установившейся погрешности. Устройство, обеспечивающее управление по погрешности и интегралу от нее ( строка 5), осуществляемое с помощью апериодического звена при времени переходного процесса tn, значительно меньшем постоянной времени звена, позволяет изменять коэффициент затухания привода при отсутствии установившейся погрешности. Корректирующее устройство по возмущающему воздействию позволяет получить инвариантность системы к изменению момента нагрузки на валу двигателя. В системе используется положительная обратная связь по моменту нагрузки, измеряемому непосредственно или оцениваемому косвенно вычитанием из момента двигателя его динамической составляющей, пропорциональней ускорению привода. [33]

Система входит в линейную область по окончании переходного процесса для больших отклонений и пребывает в этой области, пока какой-либо толчок возмущения пли задающего воздействия не увеличит отклонение либо его производную до большой величины. В этом случае опить начнет работать схема больших отклонений и система, приблизившись наибыстрейшим способом к нужному движению А 0 ( /), плавно войдет затем в режим слежения с малой установившейся погрешностью. [34]

Для разработки и определения возможных диапазонов настроек регуляторов необходимо иметь метод, позволяющий настраивать регуляторы независимо от характера возмущений. Метод определения настроек регуляторов, не связанный с характером возмущений, действующих в объектах регулирования, будем называть предварительной настройкой регуляторов. Таким методом является частотный метод определения параметров настройки по устойчивости, установившейся погрешности регулирования и запасу устойчивости по модулю и фазе. [35]

Страницы: 1 2 3