Подвижность - робот
Cтраница 2
На рис. 4.1 показано схематическое изображение электроприводного робота HdS05 / 06 ( фирма GdA, ФРГ); цифрами / - 6 обозначены степени подвижности робота. Все шесть электроприводов ( ЭП1 - ЭП6) управляются от общего центрального вычислительного устройства ( ЦВчУ), которое решает траекторные задачи движения робота и выдает управляющие сигналы на цифровые регуляторы положения ЦРП1 - ЦРП6) отдельных приводов. [16]
 |
Схема пневмопривода циклового робота.| Схема поршневого пневмодви-гатепя. [17] |
Для каждой степени подвижности робота пневмодвигатели реализуют соответствующие перемещения, скорости и ускорения. Для захватного устройства также используется пневмодвигатель. Подача воздуха в рабочую полость цилиндра идет через один распределитель, а выход воздуха из нерабочей полости - через другой. Скорость движения пневмодвигателя может регулироваться путем изменения расхода воздуха на входе и выходе с помощью пневматического дросселя с изменяемым проходным сечением. [18]
Каждый модуль - это конструктивно и функционально независимая единица, содержащая как обычные приводные устройства и механизмы, так и энергетические и информационные коммуникации. Модуль может обеспечивать одну или несколько степеней подвижности робота. [19]
 |
Кинематические схемы ПР, используемых в сварочном производстве. [20] |
Шарнирная кинематическая схема ( рис. 4.13, в) имеет три основных и два или три дополнительных вращательных перемещения. Цифрами па рисунке обозначены номера перемещений, характеризующих степени подвижности робота. [21]
И при этом требуются большой ресурс и плавность движений. Особенностью является также взаимосвязанная групповая работа приводов всех степеней подвижности робота. [22]
Простой пример включения гидропривода s канал управления одной степенью подвижности робота изображен на рис. 4.9. Там кодовый датчик 11 является измерителем положения руки робота. Туда же подается сигнал из блока памяти 10, хранящего заданную программу действий робота. Сравнивающее устройство 9 дает в результате сигнал рассогласования между программным и фактическим положениями руки робота. [23]
Простой пример включения гидропривода в канал управления одной степенью подвижности робота изображен на рис. 4.9. Там кодовый датчик 11 является измерителем положения руки робота. Туда же подается сигнал из блока памяти 10, хранящего заданную программу действий робота. Сравнивающее устройство 9 дает в результате сигнал рассогласования между программным и фактическим положениями руки робота. [24]
Промышленные роботы агрегатно-модульной конструкции обладают минимальным числом степеней подвижности при максимальном соответствии их кинематических возможностей и параметров требованиям технологических процессов ( быстродействию, точности, грузоподъемности) за счет изменения кинематической структуры и выходных параметров степеней подвижности путем соединения конструктивных модулей и агрегатов. Под конструктивным модулем понимают автономный машинный агрегат, выполняющий функцию по крайней мере одной степени подвижности робота. Модули могут соединяться между собой непосредственно через унифицированные стыковочные поверхности или корпусные переходные детали, обеспечивающие различное положение модулей друг относительно друга. [25]
При наличии робота глобальные движения определяют возможную компоновку ГПМ и, наоборот, выбранная компоновка ГПМ накладывает условия на возможные глобальные степени подвижности робота. [26]
Промышленные роботы выполняют транспортные функции - подачу сопрягаемых деталей в приспособление, передачу собранных узлов с одного автомата сборки на другой, съем готового изделия или сборочной единицы. Однако промышленные роботы не применяются для непосредственного сопряжения или закрепления сопряжений деталей в связи с неоправданной сложностью, а следовательно, и пониженной надежностью в эксплуатации. Снижение степеней подвижности робота может быть достигнуто, например, за счет конструкции технологической тары ( ящиков, кассет, поддонов и др.), которая обеспечивает положение сопрягаемых деталей аналогично положению их в сборочном приспособлении. [27]
Еаккя R зоиу станка может возложить на себя как МЗНУ, переместив очередную заготовку под захватное устройство ПР, гак и сам робот, иыполниа по программе движение выбора заготовки. Сы позволила максимально сокра пп L необходимое число степеней подвижности робота. [28]
Объем памяти СПУ представляет собой число кадров программы. Под кадром понимают минимальный элемент программы, состоящей из определенной группы команд и адресов, по которым выполняются команды и обеспечивается проверка их исполнения. В цикловой СПУ в состав кадра входят команды на перемещение степеней подвижности робота, управления технологическим оборудованием и вспомогательные команды. В позиционную СПУ дополнительно входят данные о положении и скоростях перемещений степеней подвижности, точности позиционирования объекта манипулирования. Малым объемом памяти ( до 100 кадров) характеризуются цикловые СПУ. Средним объемом памяти ( от 100 до 800 кадров) характеризуются позиционные СПУ и большим ( свыше 800 кадров) - контурные СПУ. [29]
 |
Экспериментальный образец летательного аппарата Махолет с машущими крыльями на пневматическом приводе. [30] |
Страницы: 1 2 3