Оптимальный закон - движение
Cтраница 3
От исполнительных органов с прерывными перемещениями обычно требуют точного выполнения лишь полных их перемещений. Внутри интервалов перемещений дорустимы незначительные отклонения от оптимальных законов движения. Крайние положения исполнительных органов на их траекториях обычно точно фиксированы схемой механизма или положением концевых включателей, что исключает возможность накопления ошибок в перемещениях исполнительных органов. Этим объясняется то, что в машинах II рода находят ограниченное применение устройства обратной связи для корректирования их работы. [31]
На практике более интересным часто является установление условий абсолютного минимума исходного функционала или определение класса функций, в котором найденный закон движения сообщает минимум этому функционалу. Этот вопрос особенно важен в тех случаях, когда оптимальный закон движения отыскивается интегрированием уравнения Эйлера. [32]
При необходимости обеспечения высокой производительности весь цикл сталкивающего механизма ограничен по времени. Стремление получить наивысшую производительность сталкивающего механизма приводит к поиску такого оптимального закона движения груза и толкателя, по которому затраты времени являются минимальными. [33]
 |
Схемы откры - тых захватов. [34] |
В автооператорах с открытыми захватами заготовка свободно лежит на призмах захвата. Поэтому одним из важнейших условий расчета и проектирования автооператоров с открытыми захватами является выбор оптимального закона движения питателя, при котором исключается смещение детали во время ее движения. Закон движения питателя должен обеспечивать плавную безудар - НУЮ работу при малом времени срабатывания. Следует отметить, что время срабатывания питателя оказывает непосредственное влияние на производительность автооператора. Поэтому важно знать, допустимое максимальное ускорение питателя, при котором сохранялось бы устойчивое положение заготовки на призме питателя. На устойчивое положение заготовки во время перемещения питателя оказывают влияние форма призмы захвата и ее расположение относительно траектории движения питателя. [35]
Вариационные методы обычно связаны с оптимизацией динамического режима по средним, интегральным критериям и наиболее уместны при уменьшении износа, потерь на трение в системе, стремлении к сохранению точности, увеличению долговечности производственных машин. Тем не менее вариационные методы в задачах динамического синтеза механических систем, в частности в задачах выбора динамически оптимальных законов движения механизмов, находят еще ограниченное применение. [36]
Расчеты по описанному алгоритму показали следующее. Если ввести сильные ограничения на скорость и ускорение одной обобщенной координаты qt и слабые ограничения по прочим обобщенным координатам, то оптимальный закон движения слагается из трех этапов: разгон с предельным ускорением q таи движение с предельной скоростью qt тз %, предельно быстрое гашение скорости с замедлением jj max. Манипулятор ведет себя в этом случае как система с одной степенью свободы. [37]
Это уравнение справедливо для всех рассмотренных ниже случаев движения груза под действием толкателя. Качественно изменяющимся компонентом этого уравнения будет только сумма сопротивлений, которая во многом предопределяет характер протекания процесса перемещения и существенно влияет на выбор оптимального закона движения толкателя. [38]
В этой связи перед современной теорией машин и механизмов возникают новые задачи по структурному, кинематическому и динамическому анализу и синтезу различных схем механизмов роботов, манипуляторов, шагающих и других машин и систем. Должны быть решены задачи устойчивости движения рабочих органов, изучены колебательные процессы, возникающие в период их движения, рассмотрены задачи, связанные с оптимальными законами движения рабочих органов, разработаны алгоритмы движения этих органов. [39]
При выборе схемы разгружателя и его синтезе в первую очередь должна быть решена задача снижения виброактивности уравновешивающего механизма ( см. параграфы 2 и 3), так как в противном случае он вопреки своему назначению может служить источником дополнительных возмущений. Поэтому для высокоскоростных режимов в качестве уравновешивающих наиболее эффективными оказываются механизмы с повышенной гладкостью геометрических характеристик, например кри-вошипно-ползунный, кривошипно-коромысловый, кулисный, эксцентриковый и кулачковые механизмы с динамически оптимальными законами движения. [40]
Выходная величина и этого звена, равная Ч - М, может быть подана на вход С-части системы. Однако на практике необходимо заменить релейное звено несколько более сложной системой. Когда изображающая точка в фазовом пространстве погрешностей близка к началу координат О или даже к гиперповерхности 5, то можно заменить оптимальный закон движения каким-либо иным, например линейным. [41]
В отдельных случаях технологическая операция требует, чтобы скорость рабочего органа, достигнув своего максимального значения, в течение некоторого промежутка времени оставалась постоянной. Выполнение указанных ограничений в отношении закона изменения скорости рабочего органа выгодно и с точки зрения обеспечения оптимальных динамических условий работы исполнительного механизма. Так, например, в карусельных машинах периодического действия, где периодическое движение карусели является причиной возникновения значительных ускорений, а следовательно, и сил инерции подвижных частей машины, важно выбрать оптимальный закон движения. [42]
Структурная схема системы изображена на фиг. Исходная система имеет два контура: внутренний и внешний. Задача внутреннего контура состоит в том, чтобы обеспечить на всех режимах передаточную функцию части системы, обведенной на фиг. Тогда внешний контур, образованный моделью и интегрирующим звеном, даст при соответствующем выборе параметров модели оптимальный закон движения. [43]
Страницы: 1 2 3