Положение - манипулятор
Cтраница 2
Когда захват предмета основан на визуальной информации, то ввиду погрешностей вычисления положения манипулятора, оптических искажений визуальной системы, помех в камере ви-дикон, погрешности квантования и погрешности времени преобразования координат для обеих систем предмет при захвате несколько сдвигается манипулятором. Эту проблему можно, вероятно, решить путем введения тактильной обратной связи. [16]
Приведем некоторые сведения из векторного исчисления, необходимые при решении задач о положениях манипуляторов. [17]
Большая часть методов этой группы использует кинематическую модель манипулятора, что позволяет программировать положения манипулятора в произвольных точках, задавать форму контура между программируемыми точками, использовать широкий набор устройств очувствления и обеспечивать нормальные условия работы оператора. Возможности систем управления этой группы неодинаковы. Некоторые из систем, например УКМ-772 и устройство управления робота PUMA, допускают задание движения рабочего инструмента в декартовой системе координат по прямой. [18]
Для манипулятора с шестью степенями свободы система (2.105) будет иметь единственное решение, если положения манипулятора неособенные. [19]
С пульта МПСУ вводятся в программу следующие параметры манипулятора ПР: значение смещения исходного положении манипулятора относительно положения, в котором кодовые дат чики имеют нулевые показания; пределы допустимых изменений положения отдельных степеней подвижности ПР; максимальные значения скоростей перемещения по отдельным степеням по. [20]
Такая методика применена в работе [53], где разработан эффективный алгоритм решения обратной задачи о положениях манипулятора с шестью вращательными парами, имеющего такую же схему, как на рис. 2.4. Особенностью алгоритма является последовательное использование формулы конечного поворота вектора. [21]
Число степеней свободы манипулятора равно числу обобщенных координат, под которыми понимают независимые переменные, однозначно определяющие положение манипулятора в пространстве. [22]
Под программными значениями координат будем понимать значения обобщенных координат, полученные в результате решения обратных задач о положениях манипулятора или измеренные датчиками в процессе обучения робота и переданные в систему управления. Очевидно, что в первом случае имеют место ошибки вычисления, а во втором - ошибки измерений и ошибки, вносимые при передаче значений в память робота. Последний вид ошибок здесь не рассматриваем. Поэтому считаем, что программные значения координат обеспечивают теоретически вывод схва-та робота в заданное положение. [23]
Параметр / определяет смысл других параметров, например указывает, являются ли значения координат относительными или абсолютными; N - номер степени свободы манипулятора; остальные параметры задают координаты целевой точки в пространстве положений манипулятора. [24]
Для решения задачи необходимо, чтобы ранг матрицы был равен шести. В некоторых положениях манипулятора этот ранг может стать меньше шести, в этих положениях точное решение задачи невозможно. [25]
Эти соотношения и служат основой кинематических исследований манипуляторов промышленных роботов. Решаются прямая и обратная задачи о положении манипуляторов. [26]
 |
Схема гидропневматического привода. [27] |
При этом гидрораспределитель 5 находится в правом положении, соединяя обе полости гидроцилиндра. Гидрораспределитель 5 может выполнять роль гидрозамка, фиксирующего положение манипулятора. [28]
Обозначим qt ( t) угол поворота г-го звена относительно ( t - 1) - го. Совокупность величин q ( t) в случае вращательных пар однозначно определяет положение манипулятора в пространстве. В связи с этим qt t) могут быть названы обобщенными координатами манипулятора. [29]
При решении задач проектирования и управления промышленными роботами приходится определять как положения его звеньев относительно неподвижной системы координат - абсолютные положения звеньев, так и их относительные положения - обобщенные координаты. Напомним, что первая задача называется прямой, а вторая - обратной задачей о положениях манипулятора. [30]
Страницы: 1 2 3