Cтраница 3
Линейная кинематическая ошибка манипулятора может быть определена следующим образом. Тогда вектор Дг О О Л определяет линейную ошибку манипулятора. Считаем линейную ошибку положения манипулятора малой величиной, тогда ее можно найти по формуле дифференциала функции нескольких переменных. [31]
Линейная кинематическая ошибка манипулятора может быть определена следующим образом. Тогда вектор Дг О О п определяет линейную ошибку манипулятора. Считаем линейную ошибку положения манипулятора малой величиной, тогда ее можно найти по формуле дифференциала функции нескольких переменных. [32]
В настоящее время для анализа сложных задач меха-ники манипуляторов используются векторный метод, метод матриц, метод винтов. Опыт решения различных задач показывает, что эффективность этих методов для каждого класса задач различна. Например, метод матриц весьма эффективен при решении прямых задач о положениях манипулятора, векторный метод - при решении обратных задач, метод винтов - при описании мгновенного кинематического состояния манипулятора. Изучив содержание и примеры применения этих методов, читатель сам может выбрать наиболее эффективный для решения конкретной задачи. [33]
В настоящее время для анализа сложных задач механики манипуляторов используются векторный метод, метод матриц, метод винтов. Опыт решения различных задач показывает, что эффективность этих методов для каждого класса задач различна. Например, метод матриц весьма эффективен при решении прямых задач о положениях манипулятора, векторный метод - при решении обратных задач, метод винтов - при описании мгновенного кинематического состояния манипулятора. Изучив содержание и примеры применения этих методов, читатель сам может выбрать наиболее эффективный для решения конкретной задачи. [34]
В принципе, порядок обработки при наличии в технологическом процессе ПМО и других видов обработки, как и при обычной технологии, разделяется на черновые, получистовые и чистовые операции. Возможны два варианта технологического процесса. Первый - когда черновая обработка с плазменным нагревом выделяется в отдельную операцию на отдельном станке, а все последующие виды обработки выполняются на других рабочих местах. Второй вариант предполагает последовательное выполнение некоторого числа операций ( переходов), включая ПМО, на одном рабочем месте. Каждый из способов имеет свои достоинства и недостатки. При первом варианте можно оборудовать отдельные рабочие места и даже выделить их в отдельный ( например, заготовительный) участок цеха. При этом варианте меньше времени затрачивается на подготовку и наладку плазменного оборудования, поскольку при обработке однотипных заготовок положение манипуляторов и режущих инструментов достаточно стабильно. [35]