Положение - манипулятор
Cтраница 1
Положение манипулятора в любой момент времени определяется ориентацией его осей звеньев и кинематических пар и их положением. [1]
 |
Функциональная схема копирующего управления манипулятором ЛО - 1ЗС. [2] |
Аналогичным образом управляется положение манипулятора по углам J3 и у То есть схема функционирует в режиме копирующего управления ( а не командного), реализуя пропорциональный закон управления, П - управления ( см. разд. Но и эта схема имеет существенный недостаток. [3]
Решения обратных задач о положениях манипуляторов в явном виде имеют важное значение как при проектировании, так и управлении. При проектировании такие решения позволяют исследовать влияние конструктивньгх параметров на процесс движения. При управлении результаты таких решений позволяют построить быстродействующие алгоритмы управления. [4]
 |
Схемы систем координат манипуляторов. а - цилиндрическая. б - сферическая. в - угловая. [5] |
Прямая задача состоит в расчете положения манипулятора ( рабочего органа Р и всех звеньев) по заданным относительным перемещениям 4 / в кинематических парах. Таким образом, в прямой задаче рассчитывают геометрические характеристики рабочей зоны робота при конструктивных ограничениях диапазонов возможного изменения обобщенных координат, точностные характеристики позиционирования и движения при заданных исходных погрешностях элементов, а также сервисные характеристики. [6]
 |
Схемы систем координат манипуляторов. а - цилиндрическая. б - сферическая. в - угловая. [7] |
Прямая задача состоит в расчете положения манипулятора ( рабочего органа Р и всех звеньев) по заданным относительным перемещениям QJ в кинематических парах. Таким образом, в прямой задаче рассчитывают геометрические характеристики рабочей зоны робота при конструктивных ограничениях диапазонов возможного изменения обобщенных координат, точностные характеристики позиционирования и движения при заданных исходных погрешностях элементов, а также сервисные характеристики. [8]
При решении прямой задачи о положениях манипулятора заданными являются значения постоянных параметров и переменных, определяющих относительные положения звеньев. [9]
При решении обратных задач о положениях манипуляторов часто приходится определять векторы из векторных уравнений. [10]
Во многих системах информация о положении манипулятора хранится в форме кодов обобщенных координат, однако в роботе PUMA и описываемой в данной главе системе управления эта информация представлена в форме декартовых координат и эйлеровых углов рабочего органа. Это обеспечивает возможность замены роботов или перераспределения их функций посредством обмена программами. [11]
Эти орты известны, так как положение манипулятора в пространстве считаем заданным. [12]
 |
Схема пневмо. [13] |
Гидрораспределитель 5 выполняет роль гидрозамка, фиксирующего положение манипулятора, и он может осуществить по сигналу датчика положения ( на схеме не показан) фиксацию манипулятора в точке позиционирования вследствие обеспечения стабильной ползучей скорости. [14]
При известных обобщенных координатах решение прямой задачи о положениях манипулятора сводится к перемножению матриц, определяющих относительные положения звеньев, или выполняется с применением формул конечного поворота вектора. [15]
Страницы: 1 2 3