Положение - платформа
Cтраница 2
В соответствии с рассмотренным примером управление двигателями 13 и 21 разгрузочного устройства должно осуществляться то от гироскопа 6, то от гироскопа 9 в зависимости от положения платформы гиростабилизатора относительно осей х и z / j рамок карда-нова подвеса. Необходимое распределение сигналов, посылаемых гироскопами 6 и 9 для управления двигателями 13 и 21, осуществляется с помощью специального координатного преобразователя 10 ( см. рис. ХХ. [16]
Таким образом, экскаватор до 7 раз ( при четырех ярусах, как на рис. 47, а) и до 10 раз ( при пяти ярусах) проходит по одному и тому же месту, что, естественно, при мягких грунтах приводит к увязанию гусениц машины, нарушению горизонтальности положения платформы, а также к необходимости корректировки заданной программы автоматики, если она имеет место. Выравнивание экскаватора требует своей автоматики и все это сильно усложняет работы. [18]
Если возмущающий момент будет действовать по осп внутренней рамки, то он вызовет прецессию правого гироскопа, который в этом случае аналогично предыдущем у приведет в действие сервомотор внутренней рамки. Значит, при положении платформы, показанном на рис. 38, левый гироскоп должен управлять сервомотором наружной рамки, а правый - сервомотором внутренней рамки. [19]
Грузовая платформа прицепа хребтового типа имеет переменную погрузочную высоту. Предусмотрено три фиксированных по высоте положения платформы: 432, 732 и 932 мм. Ходовая часть выполнена в виде двух трехосных тележек. Передние и средние пары колес соединены между собой через подвеску с балансиром, который качается на оси, приваренной к раме тележки. Прицеп имеет автономное разгрузочное устройство, которое состоит из откидывающих в горизонтальной плоскости аппарелей. На концах их установлены гидродомкраты. В транспортном положении аппарели убираются в специальные ниши в средней части грузовой платформы. На платформах и аппарелях установлены направляющие ролики, по которым перевозимое блочное устройство с помощью лебедок перемещают в боковом направлении. Лебедки закреплены на раме прицепа. После перемещения блочного устройства в крайнее боковое положение его на гидродомкратах опускают на заранее выложенные шпальные клетки, затем аппарели убирают в транспортное положение. В качестве основного тягача используют КрАЗ - 260 или два КрАЗ - 255Б в сцепе. [20]
 |
Односта-торный асинхронный несимметричный гироскопический двигатель. [21] |
Основой гироскопических систем является гироскоп, представляющий собой обычно вращающийся массивный цилиндрический ротор, имеющий две или три степени свободы, что обеспечивается его подвеской на нескольких осях. Для сохранения положения оси вращения гироскопа при изменении положения платформы, на которой он установлен, например при качке корабля, гироскоп должен вращаться с большой частотой и обладать большим моментом инерции. [22]
Наиболее точной, инвариантной по отношению к ускорениям, возникающим в полете, является гировертикаль с интегральной коррекцией, обладающая периодом Т собственных колебаний, равным 84 3 мин. Схема такой прецизионной гировертикали представляет собой трехосный трехгироскопный стабилизатор ( см. рис. 8.1), положение платформы которого обычно корректируется в плоскости горизонта с помощью точных акселерометров ( см. разд. [23]
Сдвиг фаз может быть измерен, если с платформой вибрационного стенда синхронизировать какой-нибудь отметчик периодов, отметки которого попадают на осциллограмму одновременно с записью отклика испытуемого датчика. Например, с эксцентриковым стендом удобно сочленить контактный прерыватель электрической цепи, создающий импульс всегда при одном и том же положении платформы. [24]
Начало системы координат находится в центре платформы; оси X и Y лежат в плоскости платформы, а ось Z направлена вертикально вверх. Расстояния измеряются в сантиметрах, а углы - в радианах. Положение платформы ( точнее, положение робота над платформой) определяется позицией непосредственно под центром руки. [25]
Углы поворота кожухов гиромоторов FI и Г2 относительно платформы определяются с помощью датчиков 3 и 4 углов прецессии. Сигналы, снимаемые с датчиков 3 и 4, через усилительные устройства 8 и 10 поступают на соответствующие двигатели 1 и 7 разгрузки. Для коррекции положения платформы Пл служат моментные датчики 5 и Я создающие моменты относительно осей прецессии гироскопов. [26]
Прецессию левого и правого гироскопа вызывают только моменты, направленные по их взаимно перпендикулярным осям ( см. рис. 37 и 38), связанным с платформой. Поэтому прецессия гироскопов, а следовательно и сигналы их датчиков угла, характеризуют моменты, действующие па платформу по этим двум связанным с ней осям. Преобразователь координат воспринимает азимутное положение платформы относительно корпуса прибора. Он обеспечивает преобразование указанных моментов к осям внутренней и наружной рамок для любого азимутального положения платформы относительно корпуса прибора. Это достигается путем соответствующего изменения сигналов датчиков угла гироскопов. [27]
Комплекс работает следующим образом. По рельсовому пути, проложенному параллельно оси скважин куста, платформу перемещают на приводных колесах к скважине, требующей ремонта, и устанавливают против этой скважины. Захват при помощи гидроцилиндра фиксирует положение платформы и закрепляет ее за колонную головку скважины. Механизм подачи вращает винт, который, входя в зацепление с гайкой, закрепленной на подвижной каретке, перемещает последнюю на катках по поперечным направляющим. Стрела, шарнирно закрепленная на опорах, перемещается вместе с подвижной кареткой. При этом ролик катится по горизонтальному рельсу, предохраняя стрелу от провисания. После перемещения подвижной каретки до оси скважины, вертикальной к общей оси всех скважин куста, механизм захватов поворачивается на 180 из нижнего положения в верхнее. В это время включается гидроцилиндр, шток которого за Гюбразный конец поднимает стрелу в вертикальное положение, выдвигает захваты над скважиной и открывает их для улавливания ( захвата) очередной трубы, поднятой из скважины. [28]
 |
Лифтовый подъемник. [29] |
В качестве механизма подъема использована электрическая таль / / типа ТЭ2 - 511, канат которой огибает блок 4, блок на платформе и закреплен на каркасе. Блок на платформе установлен на рычаге эксцентриковых ловителей, которые срабатывают при ослаблении натяжения каната. В предельном верхнем и нижнем положениях платформы механизм подъема отключается концевыми выключателями. [30]
Страницы: 1 2 3