Cтраница 1
Программирование роботов методом обучения заключается в следующем. При отключенных приводах и свободно перемещающемся рабочем органе оператор с помощью пульта ( или в ручную) перемещает рабочий орган РО по требуемой территории. Параметры траектории ( или позиции) записываются в память ППУ и в рабочем режиме воспроизводятся. [1]
Программирование робота методом обучения может осуществляться как в режиме рассмотренного выше контурного, так и позиционного управления. При позиционном управлении рабочий орган в процессе обучения последовательно устанавливается в фиксированных точках рабочей зоны. Координаты точек записываются в память системы управления. В рабочем режиме на манипулятор подаются команды перехода от одной точки к другой с последующим выполнением требуемой технологической операции. [2]
Программирование робота обеспечивается методом обучения. [3]
Программирование робота осуществляется следующим образом. Производят в соответствии с заранее составленной программной картой установку кулачков в барабан, при этом последовательно с помощью потенциометров перемещают руку из позиции в позицию и фиксируют положение потенциометров. Тем самым память робота обеспечивается необходимой информацией. [5]
При программировании робота на языках второго уровня пользователь определяет взаимосвязь того, что робот должен будет делать, с тем, что он в это время будет воспринимать. В данном случае диалоговый процессор передает команды некоему решателю ( блок 4), который реализуется, как правило, в виде программной системы. [6]
При программировании робота на выполнение работы используют самые разные способы. [7]
Манипулятор с угловой системой координат ( а и его рабочая зона ( б. [8] |
Кроме того, она максимально упрощает программирование робота, так как оно обычно выполняется именно в прямоугольной системе координат, и, следовательно, в этом случае не требуется пересчета программ из одной системы координат в другую. [9]
Такая аналогия позволяет при проектировании систем программирования роботов использовать опыт, накопленный не только в области теории универсальных операционных систем, но и пользоваться самими операционными системами ( см. гл. [10]
Интеллектуальные пакеты управляющих программ, использующие банки знаний, позволяют автоматизировать процесс программирования роботов и другого оборудования РТК непосредственно под заданную технологическую задачу. При этом исходные данные задачи и сам технологический процесс, подлежащий реализации на РТК, могут быть заданы на естественном языке технолога, а не на алгоритмическом языке ЭВМ. По этим данным автоматически строится алгоритмическая модель технологического процесса, а по ней собирается рабочий набор программ адаптивного управления оборудованием РТК, реализующий заданный технологический процесс. [11]
Еще одна область научных исследований в робототехнике связана с восприятием речи или с программированием роботов голосом. [12]
Унифицированное устройство группового циклового программного управления Гранит КМС-2. [13] |
Процесс управления отдельными приводами сводится к однократному разгону, движению с постоянной скоростью и торможению при достижении упора. Программирование робота заключается в установке на каждом приводе этих упоров, которые определяют величину перемещения по соответствующей степени подвижности ( см., например, рис. 4.5), скорости этих перемещений, последовательности включений приводов и возможных задержек времени между этими включениями. Все эти операции, кроме установки упоров, проводятся с помощью переключателей ( см. рис. 4.7) или других органов на пульте устройства управления. [14]
Широкое применение роботов при сварке предъявляет, особенно к технике управления, повышенные требования. Программирование роботов осуществляется непосредственно на рабочем месте робота вручную или путем обучения через пульт. Погрешности установки сварочных деталей в фиксаторах и сварочных аппаратов в направляющих, шероховатость поверхности свариваемых деталей и другие причины приводят к отклонению формы сварочного шва от желаемой. [15]