Программирование - робот
Cтраница 2
Еще одно достоинство аналитического программирования связано с перспективами интегрированного включения роботов в информационную систему и базу данных САПР / АПП предприятия. В производственных системах будущего программирование роботов будет осуществляться посредством развитых систем автоматизированного проектирования и управления производственными процессами аналогично тому, как программы СЧПУ сегодня можно формировать с помощью современной технологии САПР / АПП. [16]
Гибкие алгоритмы программирования, описанные в гл. Сложнее дело обстоит при программировании роботов с помощью текстового описания требуемых операций на специализированном языке. В качестве такого языка используются либо универсальные языки высокого уровня с соответствующей их модификацией, либо новые языки, специально предназначенные для программирования роботов. [17]
Прошедшие аттестацию роботы контроля смогут полностью заменить человека в трудоемких, повторяющихся, монотонных операциях на высокоскоростных линиях. Но прежде необходимо глубокое совершенствование методов программирования роботов, способов проверки. Одновременно возникает и необходимость разработки новых методов переаттестации обслуживающего роботы персонала. [18]
Черепашья графика - это набор команд, используемых для выдачи компьютеру инструкций по построению графических изображений. Этот компьютер мог бы использоваться и для программирования робота - черепашки, оставляющего при своем движении след в виде линии. При помощи простых команд черепашку можно передвинуть вперед или назад на заданное число шагов, повернуть направо или налево на нужный угол, выбрать цвет пера, которым черепашка рисует, а также управлять положением пера ( поднято - опущено), от чего зависит, будет ли черепашка оставлять при своем движении след. [19]
В общем случае выделяют четыре уровня языка программирования роботов, адекватные задачам, которые с его помощью можно решить. [20]
В учебнике приведены технические квалификационные характеристики промышленных роботов, рассмотрены конструктивные схемы манипуляторов, приводы, рабочие органы, средства очувствления роботов. Рассмотрены законы управления режимом движения манипуляторов и методы программирования роботов; цикловое, позиционное и контурное управление применительно к гидравлическим, электромеханическим и пневмоцикловым роботам. Излагаются принципы построения гибких производственных систем, определен их состав и функциональные подсистемы. Приведены примеры применения роботов в деревообрабатывающем, лесопильном и мебельном производствах. Дается классификация человеко-машинных систем на основе чего рассматриваются манипуляторы для нижнескладских, лесосечных и ремонтно-восстановительных работ. [21]
По существу, в интегральном роботе нужно только объединить систему восприятия информации о среде, систему выполнения механических действий и систему искусственного интеллекта. Поэтому языки программирования искусственного интеллекта могут и должны быть использованы при программировании роботов. При этом не следует думать, что программирование при отсутствии соответствующего языка невозможно. Большинство языков программирования универсально в том смысле, что любой алгоритм можно написать на любом языке. [22]
Конечно, этот путь значительно сложнее, поскольку мы игнорируем априорное знание подлежащей реализации траектории, но зато он упрощает программирование робота, сводя его только к; кинематическому синтезу программной траектории для приводов. [23]
Американская фирма Androbot специализируется на создании персональных роботов для домашних нужд. Первая модель домашнего робота Торо оснащена синтезатором речи; он способен перемещаться по комнате. Программирование робота Торо возможно на языках Бейсик, Торо-logo и Topoforth. В соответствии с программой робот Торо может в течение 30 - 40 мин выполнять транспортные операции, например разносить угощение на вечере. Цена робота Торо не превышает 2 тыс. долл. Программы на языках Topologo и Topoforth поставляется на кассетах магнитной ленты. [24]
Параллельно с работами по созданию систем речевого общения разрабатываются языки управления роботами. При использовании таких языков диалоговый процессор ( блок 3 на рис. 12.2) может быть представлен ЭВМ, осуществляющей интерпретацию поступающих на нее команд. Языки программирования роботов разделяют на три основных уровня. [25]
В чем состоят недостатки жесткого программного управления. Какие уровни языков программирования роботов существуют. В чем состоит отличие адаптивной системы управления от программной. Как трансформируется понятие цели управления в зависимости от уровня адаптации робота. В чем состоят функции программного обеспечения адаптивного робота. [26]
 |
Распечатка простой программы для примера, написанной на языке VAL ( фирма Unimation.| Распечатка положений степеней подвижности шарниров робота Unimate PUMA 600 для примера. [27] |
Операторы, приведенные в табл. 10.1 и 10.2, представляют лишь немногие из команд языка VAL. В [16] содержится исчерпывающее описание языка VAL и множества его операторов. Нижеследующий пример иллюстрирует использование этого языка программирования роботов. [28]
Информация о внешних условиях поступает в устройство управления ПР от локальных систем управления и датчиков оборудования ГПС в ходе выполнения технологического процесса, в котором участвует робот. В результате ПР может переходить на другую программу, многократно отрабатывать или пропускать отдельные участки программы и целые подпрограммы, изменять отдельные команды, переходить на работу по внутренним условиям. Все это позволяет гибко реагировать на те изменения в технологическом процессе, возможность которых была заранее предусмотрена при программировании робота. [29]
Гибкие алгоритмы программирования, описанные в гл. Сложнее дело обстоит при программировании роботов с помощью текстового описания требуемых операций на специализированном языке. В качестве такого языка используются либо универсальные языки высокого уровня с соответствующей их модификацией, либо новые языки, специально предназначенные для программирования роботов. [30]
Страницы: 1 2 3