Cтраница 3
Выпускаемые промышленные роботы отличаются разнообразием форм и размеров. Они способны выполнять разные манипуляционные операции и имеют неодинаковые системы реализации двигательных действий. Системы организации движений роботов рассматриваются в следующем разделе, а разд. В оставшихся разделах данной главы рассматриваются такие вопросы, как программирование роботов и их захватные устройства. [31]
Роботы, управляемые без применения ЭВМ, не требуют языка программирования. Простейшие же роботы программируют вручную. При введении в систему управления роботом вычислительных средств появляются возможность и необходимость разработки ориентированных на ЭВМ языков программирования роботов. [32]
Все активнее внедряются МП в робототехнику. В этой связи интересно рассмотреть разработку фирмы Intelledex ( США) - робототехническую систему типа 60S, в состав которой входят: манипулятор с шестью степенями подвижности, устройство управления и система технического зрения. Устройство управления роботом реализовано на основе: микропроцессора Intel 8086, выполняющего основные функции управления; 12 микропроцессоров, управляющих двигателями приводов руки робота; микропроцессора Intel 8088, управляющего рабочими инструментами и принимающего сигналы от их датчиков. Она позволяет различать до ста различных деталей. Для программирования робота 60S разработан специализированный язык Робот-Бейсик, который включает более ста команд, имеющих только робототехническое назначение. [33]
Применяются различные способы программирования. Программирование, осуществляемое расчетным путем, отличается тем, что заранее производится расчет программы, затем она вносится в устройство памяти микроЭВМ робота. Таким образом может быть заложено заранее несколько программ для выполнения различных технологических операций. Тогда оператор может, когда нужно, перепрограммировать действия робота просто путем переключения программ. Процесс программного математического обеспечения робототехнических систем весьма трудоемоемок. Он представляет собой наиболее важную и трудную часть всей подготовки робототехнической системы к эффективной ее эксплуатации на производстве. До сих пор еще идут разработки наиболее удобных и целесообразных языков программирования роботов и соответствующих программных систем. [34]