Cтраница 3
Наиболее простая и компактная конструкция переключателя получается при использовании в качестве ИЭ ЭМ постоянного тока. Вариант кинематической схемы такого переключателя, реализующий схемы ( рис. 2.13, а, б), показан на рис. 2.14, где 1-электромагнит, 2 - ротор, 3 - волноводный канал, 4 - вал, 5 - ограничитель, 6 - регулируемые упоры, 7 - трибка, 8 - рычаг-сектор, 9 - пружинный демпфер, 10 - возвратная пружина, а на рис. 2.15 приведена одна из возможных конструкций привода переключателя. [31]
Магнито-гравитационные инклинометрические датчики - датчики, в которых для определения величин зенитного угла, азимута и угла поворота инклинометра используется магнитное и гравитационное поля Земли. Одним из вариантов кинематической схемы является схема, где подвижная часть, обладающая тремя степенями свободы вращения, не имеет подвеса в виде карданных колец. Подвижный элемент имеет смещенный центр тяжести и магнитную систему 1 с грузом 2, состоящую, как правило, из двух параллельных друг другу магнитов. Он опирается на подпятник 3 или центрируется в корпусе гидростатическим или аэродинамическим подвесом. [32]
На основе рассмотренных свойств сообразно каждому заданию выбираются применимые для этих условий разновидности шаговых механизмов. Если одному заданию соответствуют несколько вариантов возможных кинематических схем, то необходимо выбрать наилучший. Сравнение различных механизмов проводят с учетом сложности схемы, величины передаваемой мощности, частоты циклов и безразмерных коэффициентов, характеризующих кинематику и динамику ведомого звена. [33]
Наиболее употребляемое на практике в настоящее время - от четырех до семи. В разных типах рук робота при одинаковом числе степеней подвижности может иметься разный их набор, например, только вращательные или с наличием поступательных, причем те и другие могут распределяться различно по звеньям руки. Следовательно, возможно очень большое число вариантов кинематических схем исполнительных рук роботов. [34]
Рассматриваемый манипулятор является плоским механизмом с двумя степенями свободы. Следовательно, его захвату, точке М, разрешается произвольное движение в плоскости по двум координатам. Управление должно совместить захват с двигающейся деталью, точкой D. Варианты кинематических схем манипуляторов представлены на рчс. Деталь D движется с постоянной скоростью v j в указанном на рисунках направлении. [35]