Пульт - обучение
Cтраница 2
При автономном управлении в режиме обучения обеспечиваются: подача технологических команд с пульта системы, подключение измерительного прибора к датчику положения; управление электроприводом от пульта обучения; подача команд на манипулятор от пульта обучения; блокировка следящего режима степеней подвижности по положению, контроль установки движков задатчиков с погрешностью не более 5 мВ при отключенной цепи нагрузки; старт-стопный и ускоренный перевод барабана с пульта системы; блокировка электропривода, аварийная подача команды на блокировку выходных цепей электропривода от пульта обучения. [16]
В режиме обучения алгоритм управления описывается следующим образом: по индикатору номера кадра оператоп с пульта управления устанавливает необходимый кадр программы ( обычно начиная с первого) для записи в него информации; с помощью пульта обучения, связанного с приводами степеней подвижности манипулятора, оператор перемещает захватное устройство в требуемую точку пространства и ориентирует его относительно приспособления или детали, если это необходимо; оператор проводит запись в указанный кадр информации о положении захватного устройства в координатах манипулятора, пользуясь пультом обучения или пультом управления системы; запись технологических команд, команд на манипулятор и вспомогательных команд, указанных в кадре программы, выполняется оператором с пульта управления системы. Все последующие кадры программы записываются аналогичным образом. [17]
При автономном управлении в режиме обучения обеспечиваются: подача технологических команд с пульта системы, подключение измерительного прибора к датчику положения; управление электроприводом от пульта обучения; подача команд на манипулятор от пульта обучения; блокировка следящего режима степеней подвижности по положению, контроль установки движков задатчиков с погрешностью не более 5 мВ при отключенной цепи нагрузки; старт-стопный и ускоренный перевод барабана с пульта системы; блокировка электропривода, аварийная подача команды на блокировку выходных цепей электропривода от пульта обучения. [18]
В режиме обучения алгоритм управления описывается следующим образом: по индикатору номера кадра оператоп с пульта управления устанавливает необходимый кадр программы ( обычно начиная с первого) для записи в него информации; с помощью пульта обучения, связанного с приводами степеней подвижности манипулятора, оператор перемещает захватное устройство в требуемую точку пространства и ориентирует его относительно приспособления или детали, если это необходимо; оператор проводит запись в указанный кадр информации о положении захватного устройства в координатах манипулятора, пользуясь пультом обучения или пультом управления системы; запись технологических команд, команд на манипулятор и вспомогательных команд, указанных в кадре программы, выполняется оператором с пульта управления системы. Все последующие кадры программы записываются аналогичным образом. [19]
На рис. ЦП - процессор; ОЗУ - оперативное запоминающее устройство емкостью 28К 16-разрядных слов; СОЗУ - системное постоянное запоминающее устройство емкостью 4К слов; УПВВ - устройство последовательного ввода-вывода информации; УБПИ - устройство байтового параллельного интерфейса; УИГМД - устройство интерфейса на гибком магнитном диске; КУ-клавишное устройство ( пульт оператора); МУКИ - модуль управления кассетным накопителем; ИОКД - интерфейс опроса кодовых датчиков ( 3 - 8 датчиков по 16 разрядов); ИВК-интерфейс выходных команд ( два модуля по 16 каналов); ИВСО - интерфейс входных сигналов с опто-электронной развязкой на 16 каналов; МЦАП - модуль цифро-аналоговых преобразователей ( шесть каналов, 10-разрядный цифровой код); МСПО - модуль связи с пультом обучения робота; ИВС - интерфейс внешних связей с объектами. [20]
На рис. ЦП - процессор; ОЗУ - оперативное запоминающее устройство емкостью 28К 16-разрядных слов; СОЗУ - системное постоянное запоминающее устройство емкостью 4К слов; УПВВ - устройство последовательного ввода-вывода информации; УБПИ - устройство байтового параллельного интерфейса; УИГМД - устройство интерфейса на гибком магнитном диске; КУ - клавишное устройство ( пульт оператора); МУКИ - модуль управления кассетным накопителем; ИОКД - интерфейс опроса кодовых датчиков ( 3 - 8 датчиков по 16 разрядов); ИВК - интерфейс выходных команд ( два модуля по 16 каналов); ИВСО - интерфейс входных сигналов с опто-электронной развязкой на 16 каналов; МЦАП - модуль цифро-аналоговых преобразователей ( шесть каналов, 10-разрядный цифровой код); МСПО - модуль связи с пультом обучения робота; ИВС - интерфейс внешних связей с объектами. [21]
В этом методе используется пульт обучения, с которого оператор выполняет всю последовательность движений робота, соответствующим образом включая и выключая приводы его степеней подвижности. Пульт обучения обычно представляет собой портативное устройство с переключателями и клавиатурой для ручного управления физическими перемещениями робота. Каждое движение записывается в память для последующего воспроизведения в рабочем цикле. [22]
Управление роботом осуществляется позиционным управляющим устройством модели УПМ-331. Для обучения, контроля и наладки робота нужен пульт обучения управляющего устройства. [23]
Сообщения о диагностируемой ошибке или аварийной ситуации выдаются на экран дисплея в виде соответствующего текста. Сообщение об отсутствии связи между стойкой устройства управления и пультом обучения появляется на семисегментной индикации пульта обучения. [24]
Сообщения о диагностируемой ошибке или аварийной ситуации выдаются на экран дисплея в виде соответствующего текста. Сообщение об отсутствии связи между стойкой устройства управления и пультом обучения появляется на семисегментной индикации пульта обучения. [25]
 |
Структурная схема микропроцессорной системы позиционно-контурного управления мод. УКМ-772. [26] |
Типичным примером микропроцессорной системы позиционно-контурного управления может служить мод. К микроЭВМ через унифицированные шины подключены аппаратные модули управления приводами, сопряжения с датчиками положения, пультом оператора и пультом обучения, ввода и вывода технологических команд. Хранение программного обеспечения системы управления осуществляется постоянным запоминающим устройством. Отрабатываемая управляющая программа и промежуточные результаты вычислений находятся в оперативном запоминающем устройстве. Кассетный накопитель на магнитной ленте служит внешним программоносителем. Формирование временной выдержки и синхросигналов осуществляется таймером. [27]
Известны две группы методов программирования манипуляционных систем роботов и их комплексов для сварки: обучения ( on-line) - задание программы с использованием манипуля-ционной системы робота или комплекса внешнего программирования ( off-line) - составление программы без использования ма-нипуляционной системы. Различают следующие методы обучения: с использованием обратимой кинематики манипулятора инструмента и перемещением сварочного инструмента или его имитатора вручную по линии соединения; с использованием рукоятки обучения со встроенными в нее датчиками, воздействующими на приводы звеньев в режиме слежения за рукой оператора; с использованием дистанционного управления с пульта обучения для последовательного перемещения сварочного инструмента в характерные точки траектории и языка программирования для описания характера траектории между указанными точками и скорости перемещения между ними. Дистанционное управление может быть реализовано как управление отдельными степенями подвижности с помощью кнопок или посредством многокоординатного переключателя-рукоятки. [28]
 |
Структурная схема устройства управления ЕСМ-02. [29] |
Устройство управления типа ЕСМ имеет два основных режима работы: обучение и автоматического управления. При обучении вводится информация о последовательности действий, положениях рабочих органов и времени выполнения операций. При ручном управлении в режиме обучения ПР вся информация с пультов обучения и управления и от датчиков обратной связи записывается в ОЗУ. [30]
Страницы: 1 2 3