Cтраница 3
Вектор задания управляющего устройства G вводится оператором в ЗУ с помощью ПУ в виде управляющей программы. Последняя определяет содержание всех операций манипулятора, схвата и другого оборудования роботизированного технологического комплекса, последовательность их реализации и согласование их выполнения по времени. Наряду с ПУ при формировании управляющей программы во многих ПР используется еще переносной пульт - пульт обучения. Он обычно обеспечивает оператору возможность управления перемещениями звеньев манипулятора, состоянием схвата и ввод в - ЗУ программной информации о положении е-хват-а-в - различных точках останова ( позиционирования) и о его состоянии. Отладка программы проводится путем контроля ее отработки УУ в автоматическом режиме по кадрам ( командам), в однократном ( цикловом) и затем в многократном режимах. При необходимости оператор может корректировать содержание отдельных команд и кадров программы с помощью пультов управления и обучения. [31]
Начальная установка используется для приведения электрон ных узлов устройства и манипулятора в исходное ( начальное) состояние. Разметка магнитной ленты служит для контроля качества ленты и ее разбивки на рабочие зоны. Разметка зоны - для разделения зон магнитной ленты на кадры с маркировкой номеров зон и кадров внутри каждой зоны. Ручное управление передает управление движением звеньев манипулятора на пульт обучения, с помощью которого оператор может управлять перемещениями звеньев манипулятора. [32]
Базовыми для отечественных ПР являются позиционные системы ЧПУ мод. Указанные системы построены по микропрограммному принципу управления с последовательной отработкой координатных перемещений исполнительных механизмов ПР на основе центрального вычислителя. Они унифицированы в схемо-алгоритмической части и конструктивно-технологическом исполнении. Системы оснащены пультом обучения. Основной программоноситель - кассетный накопитель на магнитной ленте, обеспечивающий объем информации 2000 кадров. [33]
В режиме обучения оператор с помощью переключателей пульта ( рис. 4.17) управляет движением звеньев робота, подавая определенное число импульсов в реверсивные счетчики координат. Сформированный в счетчиках код преобразуется в напряжение и поступает на компаратор соответствующего привода. Там он сравнивается со значением напряжения датчика, измеряющего фактическое положение звена манипулятора. При наличии рассогласования электроприводы робота отрабатывают разностный сигнал, выводя звенья в требуемое положение. С помощью задатчика технологических команд на пульте обучения оператор формирует данные о параметрах сварки, скорости движения по координатам степеней подвижности и требуемых блокировках. [34]
Устройство работает в одном из десяти режимов. Разметка ленты используется для автоматического деления магнитной ленты КНМЛ на зоны с их нумерацией и записью контрольной информации с обязательной последующей проверкой правильности записи и качества ленты. Вывод необходим для записи управляющей программы на МЛ по зонам с последующим чтением, контролем и исправлением ошибок. Ввод используется для чтения содержания информации с МЛ в ОЗУ. Обучение используется для формирования содержания кадров программы с помощью пульта обучения и записи ее в ОЗУ. Автоматическая работа обеспечивает многократную отработку выбранной программы в автоматическом режиме. При этом возможно включать блокировку исполнения технологических команд или процесса. Автоматическая работа однократная позволяет один раз отработать программу. После этого устройство прекращает работу. Покадровая отработка обеспечивает отработку программы по кадрам. После каждого кадра происходит остановка устройства. Однократная и покадровая отработка программы может выполняться также с блокировкой отработки технологических команд или процесса, Поиск кадра обеспечивает вызов необходимого номера кадра программы с индикацией на индикационном табло типа режима, номера программы, номера кадра и содержания кадра. [35]