Cтраница 4
Однако на практике подобные воздействия встречаются крайне редко, ввиду чего рекомендуется применять регуляторы ( 13 - 2) или ( 5.2 - 10), обладающие хотя бы в незначительной степени интегрирующими свойствами. Для регулятора такого типа производятся оптимизация параметров и расчет коэффициентов К и CD. Постоянная интегрирования с, задается отличной от нуля, что позволяет управлять регулярными составляющими случайного возмущения и снижать величину статической ошибки. [46]
В режиме Б2 также определяется разность отсчетов. Она позволяет найти деформацию в условиях выдавливания смазки из макро - и микрополостей контактирующих поверхностей направляющих. Аналогичная разность, полученная в режиме А2, дает возможность определить те же параметры, что и в АГ, но величина статической ошибки АСССН и жесткость направляющих находятся на нисходящей ветви характеристики. [47]
Статическая ошибка относится к состоянию покоя системы. Она складывается из ошибки в сель-синной связи, ошибки из-за наличия внутренних моментов сопротивления в сельсине-приемнике и гидроусилителе, от перестановочных усилий, прилагаемых к золотникам и промежуточным усилителям, люфтов и и деформаций рычажной системы передач и внешних моментов сил сопротивлений, связанных с трением в направляющем аппарате турбины. Опыт ОРГРЭС по наладке системы ГРС показывает, что величина статической ошибки следящей системы не должна превышать 0 5 % от полного хода главного сервомотора. [48]
Для практических целей следует иметь в виду, что максимальная величина статической ошибки может быть определена на основе, имеющихся паспортных данных пропорционального регулятора. Если известно, что нагрузка на объекте меняется от О до максимального значения, то для изменения значений Qnp также от 0 до максимума потребуется такое изменение регулируемого параметра, которое необходимо для перемещения регулирующего органа из положения полностью закрытого в положение полностью открытое. А это, как уже известно, и есть неравномерность регулятора, приводимая в паспорте регулятора. При колебаниях нагрузки от 50 до 100 % можно так настроить регулятор, что статическая ошибка уменьшится приблизительно вдвое. В практике работы систем ОВК характерным как раз является колебание нагрузок от 0 до максимума. Для уменьшения величины статической ошибки часто прибегают к разбивке общей нагрузки на две последовательные ступени. Примеры будут рассмотрены в дальнейшем. [49]
В зависимости от характера воздействия САР на объект регулирования различают АР различного функционального назначения. Пропорциональный регулятор выполняет функцию стабилизации регулируемой величины. Условно этот тип регулятора обозначается буквой П, т.е. П - регулятор. Связь между отклонением регулируемой величины и регулирующим воздействием определяется характеристикой АР. При отклонении регулируемой величины регулирующее воздействие принимает новое значение. Однако внешние воздействия вносят погрешности в процесс и установившееся значение регулируемой величины отличается от номинального на величину статической ошибки. В регуляторах с астатической характеристикой в установившемся режиме отклонение регулируемой величины от заданного, номинального значения отсутствует при любом внешнем влиянии. Регуляторы, вырабатывающие регулирующее воздействие, пропорциональное интегралу по времени от отклонения регулируемой величины, называются И-регуляторами. [50]