Cтраница 4
Если предположить, что экстремальный режим управления продолжается до тех пор, пока управление 2 не достигнет минимального значения, то непосредственно с этого момента функция грв сможет только возрастать, что в свою очередь приведет к восстановлению ы2 до максимальной величины. Последнее приведет к торможению, а не к разгону системы. [46]
На осциллограмме рис. VI-39, б показано изменение напряжения Е / у ( t) на обмотке управления исполнительного двигателя при записи скачкообразного входного сигнала С / жтах 100 л е, соответствующего пределу шкалы. Как следует из осциллограммы, можно выделить три участка изменения напряжения управления двигателя: разгон системы, продолжающийся примерно 0 095 сек; участок работы системы в зоне линейности ( около 0 042 сек), в котором происходит изменение фазы управляющего напряжения; и третий - участок торможения двигателя при подходе системы к положению равновесия, имеющий длительность около 0 063 сек. [47]
В механизмах, имеющих преобразовательные устройства с переменным передаточным отношением, как было показано выше ( в гл. При расчете переходных режимов в таких механизмах приходится рассматривать решение уравнения движения в течение многих циклов как для разгона системы до установившейся скорости, так и в установившемся режиме. При этом следует заметить, что при решении дифференциальных уравнений для установившегося режима работы трудно точно задать начальные условия. [48]
Поскольку указанный период зависит от величины нагрузки, можно построить зависимость времени разгона системы от момента сопротивления рабочей машины. Указанные исследования могут проводиться на стенде ( см. рис. 47), на котором после подачи сигнала на срабатывание золотника 7, подающего жидкость в рабочую полость, исследуется разгон системы и при прекращении подачи жидкости определяется время опорожнения системы. [49]
В практике проектирования вспомогательных механизмов прокатных станов мощность двигателей, работающих на режиме запусков, часто выбирают на основании практических данных, методом сравнения с уже существующими аналогичными установками. Если же статическая нагрузка механизма в течение всего периода работы постоянна, то передаточное число выбирают по номинальному моменту двигателя Мн по уравнению ( 32), предполагая, что избыточный момент двигателя будет итти на разгон системы. [50]
МПуск - средний пусковой момент: для двигателя с корот-козамкнутым ротором он определяется формулой ( 27), а для двигателей переменного тока с фазным ротором и двигателей постоянного тока - формулой ( 28); Мст - момент статического сопротивления, определяемый формулой ( 33); МИН1 - момент от сил инерции вращающихся элементов привода; МИН2 - момент от сил инерции груза. Момент статического сопротивления Мст учитывает изменение потенциальной энергии груза. В последнем случае разгон системы осуществляется при совместном действии момента двигателя и статического момента груза. [51]
В общем цикле преобладают режимы разгона и торможения. В роботах с преобладанием инерционной нагрузки основная энергия двигателя расходуется на разгон системы в затем поглощается демпферами. С увеличением быстродействия требования к прочностным и энергопоглощаю-щим характеристикам демпферов ужесточаются. [52]
Если требуемое время оптимального движения приводит к практически нереализумым исходным параметрам, то поставленную задачу можно рассматривать как квазиоптимальную. При этом необходимо рассмотреть решение, в котором вводятся ограничения на W ( t) - скорость заданного теоретического перемещения. Закон оптимального перемещения необходимо строить по следующему принципу. Определяется оптимальный разгон системы до предельной скорости, затем вводят режим перемещения с постоянной скоростью и, наконец выбег по оптимальному закону. [53]
На вход регулятора скорости РСС сигналы управления поступают по двум каналам: в основном режиме ( разгон на спуск и движение на установившейся скорости) по каналу обратной связи по скорости через узел нелинейности УН и узел умножения УП, а в режиме замедления - по каналу форсирования торможения. По первому каналу задающее воздействие на регулятор скорости спуска подается в функции веса КБТ. Это воздействие формируется датчиком веса ДВ, узлами запирания УЗ, коррекции УК, нелинейности УН и умножения УП. При управлении по этому каналу производится разгон системы на спуск и автоматический выход на оптимальную установившуюся скорость спуска. По второму каналу оператор управляет режимом замедления системы в конце цикла спуска или в любой желаемый момент времени. Управление по второму каналу осуществляется от сельсинного командоаппарата торможения СКТ через фазочувствительный выпрямитель ФВ. При этом обеспечивается форсированное нарастание тока возбуждения. [54]
На ней изображены графики изменения первичного и вторичного моментов и положения лопаток. Запаздывание системы1 составляет ничтожную величину - от 0 1 до 0 025 сек. Следует отметить, что запаздывание в действительности может быть еще меньше, так как примененная в этом опыте запись оборотов по отметчику оборотов не позволяет судить о характере движения системы в границах одного оборота. Поэтому запаздывание в нарастании момента может определяться наличием разгона системы точно так же, как разгоном системы объясняется несовпадение по времени максимального открытия лопаток и наибольшей величины момента. [55]
На ней изображены графики изменения первичного и вторичного моментов и положения лопаток. Запаздывание системы1 составляет ничтожную величину - от 0 1 до 0 025 сек. Следует отметить, что запаздывание в действительности может быть еще меньше, так как примененная в этом опыте запись оборотов по отметчику оборотов не позволяет судить о характере движения системы в границах одного оборота. Поэтому запаздывание в нарастании момента может определяться наличием разгона системы точно так же, как разгоном системы объясняется несовпадение по времени максимального открытия лопаток и наибольшей величины момента. [56]