Cтраница 4
Естественно, что использование схем с добавочными информационными каналами ( и, в частности, каскадных схем) может оказаться целесообразным и в том случае, когда в регулирующем канале объекта отсутствует транспортное запаздывание, но закон регулирования регулятора выбирается более простым, чем этого требует формула ( 6 - 4), например, один из типовых законов. С этой точки зрения введение - более высоких производных в закон регулирования и приближение его к виду, определяемому формулой ( 6 - 4), может рассматриваться как способ выполнения сформулированного условия путем увеличения резонансной частоты системы. Введение же добавочного информационного канала может рассматриваться как способ решения той же задачи, но другим возможным путем, например воздействуя непосредственно на возмущения с целью сузить полосу занимаемых ими частот. В частности, для подавления относительно высокочастотных возмущений, идущих со стороны регулирующего органа, может использоваться каскадная схема регулирования. При этом, однако, необходимо обеспечить сравнительно широкую полосу пропускания вспомогательного внутреннего контура регулирования, так чтобь. Для этого, очевидно, необходимо выбирать точку отбора вспомогательной регулируемой величины так, чтобы она характеризовалась малой инерционностью по отношению к регулирующему воздействию, позволяющей установить в регуляторе достаточно большой коэффициент передачи. [46]
Многоконтурные АСР используются в тех случаях, когда одноконтурные не обеспечивают необходимого качества регулирования. Различают многоконтурные АСР с одним регулятором и несколькими входными сигналами и с несколькими регуляторами, связанными между собой помимо объекта. Это могут быть системы каскадно-связанного регулирования, следящие системы с коррекцией соотношения. Особый класс составляют АСР автономного регулирования объектов с многосвязными регулируемыми величинами. Системы регулирования с несколькими регулируемыми величинами и одним регулятором используются в тех случаях, когда состояние объекта регулирования определяется основной и вспомогательной регулируемыми величинами, причем канал, связывающий возмущения с вспомогательной величиной, малоинерционный и не имеет запаздывания. Следовательно, регулирующее воздействие, сформированное по вспомогательному контуру, является упреждающим по отношению к основному и многоконтурная АСР будет эффективнее одноконтурной. Дополнительной величиной, вводимой в регулятор, может быть возмущение или производная от возмущения, если имеется возможность измерения и дифференцирования. В АСР связанного регулирования упреждающим является воздействие от других регуляторов через компенсирующие связи. Чтобы устранить его, применяют специальные схемные решения, например вводят производную от вспомогательной регулируемой величины ( а не саму величину) и соответствующие значения настроечных параметров регуляторов. [47]