Манипуляционный робот
Cтраница 2
Такое движение задает оптимальный режим функционирования манипуляционного робота. Например, если L ( qp, qp, qp) 1, то получаем режим наибольшего быстродействия. [16]
Описанный адаптивный сборочный модуль применялся вместе с манипуляционным роботом УЭМ-2 для сборки изделий типа вал - втулка с гарантированным зазором 20 мкм при относительных погрешностях позиционирования около 3 мм. [17]
 |
Манипуляциончый робот с п звеньями. [18] |
Одна из важных задач, встречающихся при изучении манипуляционных роботов, связана с построением контура управления. Если характеристики окружающей среды и робота точно известны, то соответствующая задача состоит в определении программного управления движением. Наряду с этим, если какие-либо параметры, определяющие движение, известны неточно, получаются различные задачи синтеза, в которых управление формируется в зависимости от реализовавшихся значений координат, доступных измерению. [19]
В целом результаты моделирования адаптивной системы программного управления шаговыми двигателями манипуляционного робота свидетельствуют о ее эффективности и возможности простой программно-аппаратной реализации на базе управляющих микроЭВМ или микропроцессоров. Введение элементов ( алгоритмов) адаптации в систему программного управления расширяет функциональные возможности и повышает надежность роботов с шаговыми приводами. [20]
В докладе предлагается структурно-алгоритмическая реализация систем с переменной структурой для управления движением манипуляционных роботов. Отличительной особенностью предлагаемого решения является возможность синтеза законов управления в пространстве внешних ( рабочих) координат, что не требует решения обратной задачи кинематики, учет ограничений на управляющие воздействия, характерный для реальных систем, а также возможность адаптации структуры к изменениям параметров робота. Приведены структурная схема и результаты моделирования, подтверждающие эффективность предлагаемых алгоритмов. [21]
Эффективным средством автоматизации микросварки, обеспечивающим высокую производительность при заданном качестве изделий, являются манипуляционные роботы, снабженные системой технического зрения. Качество роботизированной микросварки и надежность микроэлектронных изделий практически не зависят от субъективных ( человеческих) факторов. При такой автоматизации оказывается возможной сверхпрецизионная сборка, которую нельзя осуществить вручную. Благодаря гибкости роботов допустима частая смена номенклатуры и объема партий собираемых изделий. [22]
Полученная структурная схема достаточно универсальна и может быть использована при проектировании систем управления для манипуляционных роботов различного назначения. [23]
В настоящей работе, на уровне структурно-алгоритмической реализации, представлена система управления движением РО манипуляционными роботами, функционирующего в неформализуемой внешней среде. Предложены процедуры синтеза управляющих алгоритмов, обеспечивающих мягкие ( алгоритм ( 7)) и жесткие ( алгоритм ( 9)) режимы функционирования. Недостатком алгоритма ( 9) является наличие колебаний в области малых отклонений от траекторий движения РО ( рис. 8, рис. 10), а также достаточно жесткие условия функционирования исполнительных механизмов. [24]
На основании выражений для алгоритмов управления ( 7) и ( 9) предлагается структурная схема СУ манипуляционными роботами, функционирующими в неформализованной внешней среде. Особенность предлагаемой структуры СУ заключается в возможности переключения алгоритмов ( 7) и ( 9), обеспечивая тем самым мягкие и жесткие режимы функционирования МР. [25]
Фирма Дженерал Моторс ( General Motors, США) разработала адаптивный РТК, включающий ленточный конвейер, один или несколько манипуляционных роботов и СТЗ. Такой РТК может работать с неупорядоченными деталями, поступающими на конвейер случайным обр-азом. Это достигается благодаря использованию СТЗ, представляющей собой линейную телекамеру, включающей 256 фотодиодов, и два источника света, которые устанавливаются непосредственно над конвейером. СТЗ определяет положение и ориентацию каждой детали и передает эту информацию в адаптивную систему управления робота. [26]
В докладе излагается процедура аналитического синтеза оптимального по быстродействию управления многосвязнътми лагранжевыми системами ( ЛС), в первую очередь, манипуляционными роботами, при их движении вдоль заданных траекторий. При этом рассматривается полная математическая модель ЛС, планирование траекторий предусматривается в пространстве внешних координат, а минимизация известного критерия сведена к максимизации траекторией скорости, являющейся функцией фазовых координат. Приведены структурная схема, реализующая алгоритмы и результаты моделирования. [27]
В 1980 г. фирма Фанук ввела в эксплуатацию первый в мире ГАП-завод, на котором РТК использовались в основном для механической обработки деталей манипуляционных роботов и станков с ЧПУ. Этот ГАП-завод эксплуатируется в три смены и выпускает ежемесячно в среднем 300 роботов, 100 станков с ЧПУ и 100 специальных станков. [28]
На этом же уровне оценок рассмотрены пакеты прикладных программ, созданные в Иркутском вычислительном центре, для решения задач динамики нелинейных систем и теории управления, по оптимальному проектированию аэродинамических комплексов и для моделирования кинематики и динамики манипуляционных роботов. [29]
При изучении динамики манипуляционных роботов из всех движений необходимо выделить основное. Обычно на основное движение, которое получают в результате изучения абсолютно жесткой схемы робота, накладывают колебания, обусловленные упругостью звеньев кинематической цепи. В некоторых случаях они могут влиять на точность позиционирования. Этот важный параметр промышленного робота ( ПР) определяет точность выхода рабочего органа манипулятора в заданные точки и точность воспроизведения заданной траектории. При манипулировании важно, в частности, строить траектории, обеспечивающие гарантированный обход препятствий. Значительно большая точность позиционирования требуется при взятии предметов из накопительных устройств и передаче их в зону обработки. При выполнении роботом основных технологических операций точность позиционирования должна соответствовать техническим требованиям на обработку или сборку изделий. [30]
Страницы: 1 2 3 4