Манипуляционный робот
Cтраница 3
СТЗ все шире используется в различных РТК как средство неразрушающего контроля качества изделий. Примером может служить адаптивный РТК на базе манипуляционного робота ТУР-10, снабженный СТЗ. В одном из вариантов РТК СТЗ реализована на базе оптической системы ОТ-10ИФ, преобразующей изображение рабочей сцены в двухградационную матрицу из 32x32 фотодиодных элементов. [31]
Традиционный подход к управлению роботами основывается на знании его уравнений динамики. Уравнения Лагранжа II рода ( 1) представляют обратную модель динамики манипуляционного робота как объекта управления. [32]
Традиционный подход к управлению роботами основывается на знании его уравнений динамики. Уравнения Лагранжа II рода ( 1) представляют обратную модель динамики манипуляционного робота объекта управления. [33]
Организация адаптивного управления РТК сводится к построению микропроцессорных систем АПУ для роботов и технологического оборудования, входящего в состав РТК, и обеспечению их согласованной работы с помощью координирующей микро-или мини - ЭВМ. Принципы построения и особенности программно-аппаратной реализации систем АПУ на базе микропроцессоров для станков, манипуляционных роботов, транспортных и контрольно-измерительных средств подробно изложены в предыдущих главах. [34]
Определение управляющих сил в функции состояния системы позволяет организовать управление с использованием сигналов датчиков состояния в режиме обратной связи. Этим обусловлено важное значение обратных задач динамики для управляемых систем, в том числе для манипуляционных роботов. [35]
Интересно отметить, что система ИАТ нашла применение при цифровом управлении универсальным автоматом, предназначенным для монтажа сложных электронных узлов по заданной программе. Этот автомат, созданный в 1957 г., является, по существу, прямым прототипом современных манипуляционных роботов с программным управлением, широко применяемых для сборки печатных плат и других изделий. [36]
Различным аспектам робототехники посвящено значительное число работ. Вукобратовича [11], Е. П. Попова, А. Ф. Верещагина, С. Л. Зенкевича [39], А. В. Тимофеева [47] изложены вопросы кинематики, динамики и управления манипуляционных роботов. В работах В. С. Кулешова, Н. А. Лакоты [22], В. С. Медведева, А. Г. Лескова, А. С. Ющенко [26], А. В. Тимофеева [47], Е. И. Юревича и др. [51] рассматриваются системы управления и алгоритмы управления роботов. [37]
В качестве примера выполним технико-экономические расчеты по определению сферы эффективности ПР класса А. Для расчетов приняты следующие исходные данные: годовые отчисления на амортизацию и ремонт 15 %, производительность рабочего при пакетировании груза вручную 20 т / смену. Граница предельной стоимости манипуляционного робота, при которой его применение экономически целесообразно при принятом сроке окупаемости, достаточно высока. [38]
Робот, являющийся одним из основных объектов изучения в этой науке, представляет собой универсальный автомат для воспроизведения двигательных и интеллектуальных функций человека. Существуют различные классы роботов, в той или иной степени воспроизводящих двигательные или интеллектуальные функции человека. Среди этих роботов важным классом являются манипуляционные роботы. Специфика манипуляционных роботов, частным видом которых являются промышленные роботы, связана с - наличием манипулятора - его исполнительного органа. [39]
Основное препятствие на пути широкого применения систем программного управления разомкнутого типа связано с известным эффектом потери шагов шагового двигателя. Этот эффект часто возникает в режимах разгона и торможения, когда момент нагрузки может превышать движущий момент двигателя. Он особенно характерен для шаговых приводов манипуляционных роботов, поскольку моменты нагрузки на каждом из двигателей манипулятора существенно зависят от его текущей конфигурации, а основными режимами работы являются разгон и торможение. Для улучшения качества управления шаговыми приводами роботов целесообразно использовать позиционную обратную связь. [40]
 |
Координатно-измерительный робот Браво. [41] |
Для ускорения процесса измерения иногда применяют группу КИР. Эти роботы производят одновременный обмер детали с разных направлений. В ряде случаев целесообразно использовать КИМ или КИР в сочетании с манипуляционными роботами, которые производят установку детали на измерительный стол и ее снятие после завершения измерений. [42]
Кинематические уравнения связей выводятся из геометрических, соответствующих определенной конфигурации S. При этом следует руководствоваться соображениями, что адаптивные роботы, равно как и манипуляционные роботы, в своей основе представляют собой пространственные или плоские рычажные механизмы. [43]
Манипуляционный робот содержит две органически связанные части: устройство управления и манипулятор. Устройство управления включает в себя чувствительные ( сенсорные) устройства, устройства обработки и хранения информации ( вычислительное устройство, накопители информации), устройство управления приводами. Манипулятор с точки зрения механики и теории механизмов - это сложный пространственный управляемый механизм с несколькими степенями свободы, содержащий жесткие и упругие звенья, передачи и приводы. Манипуляционный робот представляет единую динамическую систему. Ввиду ее сложности при исследовании приходится выделять и рассматривать отдельно механизмы, приводы и систему управления. [44]
Робот, являющийся одним из основных объектов изучения в этой науке, представляет собой универсальный автомат для воспроизведения двигательных и интеллектуальных функций человека. Существуют различные классы роботов, в той или иной степени воспроизводящих двигательные или интеллектуальные функции человека. Среди этих роботов важным классом являются манипуляционные роботы. Специфика манипуляционных роботов, частным видом которых являются промышленные роботы, связана с - наличием манипулятора - его исполнительного органа. [45]
Страницы: 1 2 3 4