Мобильный робот

Cтраница 3

Интерактивный режим управления имеет особенно большое значение при движении мобильных роботов по неизвестной местности. В этом случае диалоговый режим часто необходим при планировании маршрута и при возникновении сложных и непредвиденных препятствий, а также других нештатных ситуаций. Как правило, оперативное подключение при этом человека-оператора особенно эффективно. [31]

На рис. 5.5 приведена типовая схема системы управления движением мобильного робота. Блок управления движением БУД осуществляет управление тяговыми приводами и приводами повтора шасси. Блок построения маршрута синтезирует траекторию движения, оптимизируя ее обычно по минимуму расхода энергии, что особенно важно для роботов с автономным энергопитанием, или по минимуму времени выполнения задания, когда в постановку задачи входит условие обеспечения максимального быстродействия. Блок построения карты местности представляет ее в форме, удобной для решения задачи выбора маршрута, в частности, с выделением непреодолимых препятствий и опасных или неясных участков. Если выполнение задачи требует знания большего участка местности, чем дают сенсорные системы в начальном положении робота, т.е. до начала движения, карта местности формируется и передается в блок построения маршрута фрагментами по мере передвижения робота. Такими же участками последовательно осуществляется и синтез траектории движения. В этом случае первое приближение для всей траектории делается по имеющейся априорной информации о местности или, как минимум, определяется голько общее направление движения. [32]

Рассмотренный принцип движения представляет интерес в связи с созданием мобильных роботов. К достоинствам этого способа относятся простота конструкции механизма, небольшое число степеней свободы, малое число ( один-два) необходимых двигателей, простота законов управления. [33]

На рис. 5.15 приведена типовая схема системы управления движением мобильного робота. Блок управления движением БУД осуществляет управление тяговыми приводами и приводами поворота шасси. [34]

Это, в частности, относится и к задаче передвижения мобильного робота. [35]

Схема механического зондирования мины. [36]

Точное обнаружение положения мины является решающим фактором для успешного функционирования автоматического мобильного робота при выполнении задачи разминирования. [37]

В настоящее время активно развивается область робототехники, связанная с созданием мобильных роботов ( МР) различного назначения. Многие из них должны планировать и отрабатывать траектории своего движения к цели в условиях априорной неопределенности динамически изменяющейся естественной среды. [38]

По специализации Разработка и производство роботизированных транспортно-технологических средств студенты изучают основы проектирования мобильных роботов на базе колесных и гусеничных машин. [39]

Следовательно, в случае, когда ведущие колеса находятся впереди центра масс, мобильный робот может совершать устойчивое прямолинейное движение только со скоростью, не превосходящей некоторого предельного значения. С ростом напряжения, подаваемого на двигатели, скорость робота увеличивается. Будет ли финальное движение правым или левым, заранее предсказать невозможно - это определяется малыми возмущениями, существующими при движении реального робота. [40]

Данный подход может также использоваться для управления наземного транспортного средства, например для мобильного робота на установленной полосе. [41]

Выбор конкретного формализма при практическом построении с помощью систем компьютерной алгебры математической модели исследуемого мобильного робота диктуется необходимостью сокращения промежуточных выкладок и уменьшения громоздкости окончательных уравнений. [42]

Наиболее сложная задача группового управления роботами - это уже упомянутое выше управление коллективами разнесенных в пространстве мобильных роботов, которые решают общую задачу при определенном распределении между ними отдельных ее частей. [43]

Рассматриваются постановки и методы решения задач, которые выполняются в соответствии с регламентом студенческого Всероссийского фестиваля молодежи Мобильные роботы. Приведены математические модели колесных мобильных роботов, полученные с использованием векторно-матричного формализма неголономной механики, основанного на уравнениях Аппеля и Чаплыгина. Изучаются свойства свободных ( баллистических) движений мобильных роботов, которые могут быть положены в основу естественных режимов управления движением. Анализируется возможность разгона на шероховатой горизонтальной плоскости двускатной тележки под действием внутреннего периодического момента сил, приложенного вокруг вертикальной оси вращения передней колесной пары. Обсуждается задача определения напряжений, подаваемых на двигатели робота и обеспечивающих реализацию программных движений. Один из вариантов решения проблемы планирования траектории движения робота в упорядоченной среде дан на примере задачи Змейка. Описан одноколесный мобильный робот с гироскопической системой стабилизации - робот гироколесо, способный совершать автономное движение как по прямолинейной, так и по криволинейной траектории. [44]

Недавно фирма Одетикс создала управляемое на расстоянии устройство, названное функционоидом ( не поддавшись соблазну назвать его мобильным роботом), которое передвигается подобно пауку, но может поднимать и перемещать грузы, в несколько раз превышающие его собственную массу. Автономное управление у таких роботов, возможно, появится в середине 80 - х годов, так что в дополнение к способности работать в опасной окружающей обстановке шагающие роботы, вероятно, в конце концов смогут начать конкурировать с обычным мулом - животным, которое может пересекать большинство видов местности, делая 25 км в день с поклажей в 200 кг или 50 км - со 100 кг. [45]

Страницы: 1 2 3 4