Мобильный робот

Cтраница 4

Использование новой технологии часто связано с проблемами ее принятия в обществе; следует предположить, что широкое использование мобильных роботов, умеющих двигаться, обхватывать и держать, на заводах, в местах движения общественного транспорта или даже в домах и на площадках для спортивных, оздоровительных, увеселительных, культурных и др. мероприятий, будет воспринято при условии, если они будут оборудованы высокоразвитыми, утонченными и надежными детекторами присутствия. Для того чтобы не усугублять проблему восприятия этих средств, важно во что бы то ни стало избежать шумихи в случае аварий. Однако современный уровень затрат на разработку такого типа защитных сенсорных устройств говорит о том, что это соображение не берется в расчет. Чтобы сэкономить на расходах, следует разрабатывать детекторы присутствия и испытывать их одновременно с мобильными роботами и навигационными системами, а не после них. [46]

В целях устранения негибкости традиционных систем, управляемых по проволочной связи, сейчас успешно проводятся работы по созданию свободно движущихся мобильных роботов с использованием внутренних навигационных систем для фиксации положения и применения простейших карт их рабочих зон. Разработка таких мобильных устройств включает в себя исследования в области сенсоров, навигации, техники управления и связи, создание новых средств программного обеспечения. Большая работа по созданию мобильных колесных и рельсовых роботов проводится во Франции, включая те, что разрабатываются Французским национальным институтом прикладных наук, и по созданию автономного робота Хиларе, сделанного в Национальном центре научных исследований. Кроме того, конечно, следует упомянуть работы по созданию шагающих систем, которые, правда, пока менее эффективны рассматриваемых в гл. [47]

Очевидно, для мобильных роботов выбор следует остановить на электроприводах как для создания тягового усилия ( в некоторых небольших мобильных роботах используются шаговые моторы), так и для манипулятора, который несет на себе подвижная платформа. Сам манипулятор вряд ли будет большим ( если платформа должна транспортировать его), так что электромоторы, вероятно, применялись бы даже тогда, когда он был бы немобильным. С другой стороны, платформа должна перемещать не только себя и любой манипулятор, но также и знергооборудование. В настоящее время наиболее распространенным видом энергооборудования являются автомобильные аккумуляторные свинцо-во-кислотные батареи, которые позволяют роботам действовать несколько часов. Электрический гидравлический насос, конечно, более экономичен, чем аккумулятор ( при снабжении энергией гидросистемы), неэффективное преобразование энергии из электрической в гидравлическую значительно бы уменьшило период, в течение которого робот мог бы работать без перезарядки. [48]

Сенсорные системы дальнего действия служат для получения информации о внешней среде в объеме всей рабочей зоны манипуляторов роботов и окружающей среды мобильного робота. [49]

Различные конфигурации платформ мобильных роботов. [50]

Подвижные опоры конструкционно похожи на руки манипулятора, однако трудности, связанные с огибанием углов или перемещением по пересеченной местности при использовании подвижных опор вместо колес, пока не позволили создать мобильные роботы на подвижных опорах. [51]

Вопросы сбережения энергии - важное направление исследования, не столько из-за экономии, проявляющейся в заводских счетах за электричество ( роботы потребляют не очень много энергии), сколько из-за того, что чем меньше энергии потребляют узлы робота, тем дольше они могут функционировать, используя заданный источник энергии на мобильном роботе. С повышением значения, которое придается мобильности роботов, может потребоваться увеличить время между двумя перезарядками. Когда робот простаивает при перезарядке батарей, он приносит убытки. [52]

Управление автономным движением двухколесного велосипеда с гироскопическим стабилизатором / / Докл. Мобильные роботы и ме-хатронные системы 7 - 8 дек. [53]

Мобильные роботы и мехатронные системы 3 - 4 дек. [54]

Особенности движения колесных роботов - неголономных механических систем / / Докл. Мобильные роботы и мехатронные системы 7 - 8 дек. [55]

Страницы: 1 2 3 4