Задающий входной сигнал
Cтраница 2
В передаточных функциях Gw ( z) или Gn ( z) полюса полиномов A ( z) zd или А0 ( z) zd всегда компенсируются соответствующими нулями. Нули замкнутой системы определяются нулями объекта только для задающего входного сигнала. [16]
 |
Реакция следящей системы на ступенчатый сигнал по положению.| Реакция следящей системы на ступенчатый сигнал по скорости. [17] |
Командный вал в покое находится в положении 0 и внезапно приобретает постоянную угловую скорость, в данном случае 30 град / сек. Этот вид командного сигнала известен как ступенчатая функция скорости задающего входного сигнала, так как его скорость мгновенно изменяется от нуля до некоторого постоянного значения. Управляемый вал стремится следовать за положением командного вала, но не может этого сделать мгновенно из-за инерционности двигателя и масс, связанных с управляемым валом. [18]
Если мощность выбранного двигателя превосходит требующуюся для нагрузки мощность, то любое передаточное число, выбранное между двумя точками пересечения указанных выше кривых, будет обеспечивать более высокую скорость, чем требуется. Если требуемая скорость является скоростью переброски системы или точно соответствует максимальной скорости изменения задающего входного сигнала, то увеличение скорости против требуемой не ухудшит системы, когда вопросы дополнительного веса и габаритов не играют роли. [19]
 |
Варианты корректирующего контура. [20] |
На рис. 15 - 11 показана осцилло-графическая запись напряжения сигнала рассогласования при условии постоянной скорости 15 град / сек задающего входного сигнала. [21]
В системе автоматического регулирования обычно имеется несколько запаздываний, которые не позволяют сигналу обратной связи появляться немедленно, в противодействие задающему входному сигналу. Эти запаздывания обусловливаются некоторыми физическими законами: энергия магнитного или электростатического полей, а также энергия вращающегося или поступательно движущегося тела не могут изменяться мгновенно. [22]
 |
Система с одним входом и одним выходом. [23] |
Одним из основных понятий в теории ро-бастного управления является понятие неопределенности. Неопределенность объекта отражает неточность модели объекта, причем как параметрическую, так и структурную. Сигналы имеют следующую интерпретацию: г - задающий входной сигнал; и - входной сигнал ( вход) объекта; d - внешнее возмущение; у - выходной сигнал ( выход) объекта, измеряемый. [24]
 |
Определение импульсной функции. 8 ( 0.| Реакция следящей системы. [25] |
Двигатель может развивать момент в том случае, если к нему приложено напряжение. Это требует подачи на усилитель сигнала рассогласования. Поэтому для установившегося состояния движения необходим сигнал рассогласования, пропорциональный скорости задающего входного сигнала. Если неточность детектора ( выявителя) рассогласования невелика, то, ошибка следящей системы пропорциональна сигналу рассогласования. [26]
Пусть на вход системы подается синусоидальный сигнал и обратная связь не присоединена. Нормально можно ожидать, что сигнал обратной связи будет синусоидальным и в фазе с задающим входным сигналом, при замкнутом контуре сигнал обратной связи вычитался бы из задающего входного сигнала. Однако при таких частотах, когда запаздывания в системе становятся значительными, синусоидальный сигнал обратной связи будет отставать по фазе от входного задающего сигнала. [27]
Пусть на вход системы подается синусоидальный сигнал и обратная связь не присоединена. Нормально можно ожидать, что сигнал обратной связи будет синусоидальным и в фазе с задающим входным сигналом, при замкнутом контуре сигнал обратной связи вычитался бы из задающего входного сигнала. Однако при таких частотах, когда запаздывания в системе становятся значительными, синусоидальный сигнал обратной связи будет отставать по фазе от входного задающего сигнала. [28]
Как было упомянуто выше, запаздывания в элементах системы вызывают запаздывания в создании сигнала обратной связи, который должен уничтожить часть задающего входного сигнала. Таким образом, сигнал рассогласования временно может оказаться большим, чем в условиях установившегося состояния. Вследствие этого в промежуточных элементах системы накапливается избыточное количество энергии, которое должно быть удалено с помощью сигнала рассогласования, имеющего значение меньшее, чем при установившемся режиме. Это означает, что после приложения задающего входного сигнала энергетический уровень в различных элементах будет колебаться около значения, соответствующего установившемуся состоянию. [29]
На рис. 1 - 2 показана электрическая схема этого устройства, а на рис. 1 - 3 - структурная схема с обозначением буквами передаваемых сигналов. Если представляет интерес принцип работы следящей системы и ее динамика, обычно вычерчивают структурную схему, из которой исключают командный сигнал и элементы задающего входного сигнала, сигнал и элементы обратной связи, а блок передаточной функции выявителя ошибки помещают в положение, дающее сигнал рассогласования. [30]
Страницы: 1 2 3