Манипуляционная система

Cтраница 2

Выше был рассмотрен основной тип манипуляционных систем - механические манипуляторы. Наряду с ним существует пока еще не получивший достаточно широкого распространения другой тип манипуляционных систем без подвижных частей, в которых манипуляционные операции осуществляются с помощью электромагнитных и других силовых полей. Существуют устройства сварки электронным лучом в вакууме. Двухкоординатное перемещение луча осуществляется по программе с помощью электрического или электромагнитного поля. Аналогично работают устройства для сварки, резки и раскроя различных материалов лазерным лучом. Хотя и существуют лазерные роботы традиционной конструкции, реализующие такие технологические процессы, в которых лазерный луч от генератора проходит внутри полого манипулятора с помощью системы зеркал. [16]

Известны две группы методов программирования манипуляционных систем роботов и их комплексов для сварки: обучения ( on-line) - задание программы с использованием манипуля-ционной системы робота или комплекса внешнего программирования ( off-line) - составление программы без использования ма-нипуляционной системы. Различают следующие методы обучения: с использованием обратимой кинематики манипулятора инструмента и перемещением сварочного инструмента или его имитатора вручную по линии соединения; с использованием рукоятки обучения со встроенными в нее датчиками, воздействующими на приводы звеньев в режиме слежения за рукой оператора; с использованием дистанционного управления с пульта обучения для последовательного перемещения сварочного инструмента в характерные точки траектории и языка программирования для описания характера траектории между указанными точками и скорости перемещения между ними. Дистанционное управление может быть реализовано как управление отдельными степенями подвижности с помощью кнопок или посредством многокоординатного переключателя-рукоятки. [17]

Изложен комплекс вопросов, касающихся разработки манипуляционных систем и захватывающих устройств промышленных роботов. Рассмотрены кинематика и структура систем, дан анализ кинематических схем, указаны их особенности, уделено внимание динамике и устойчивости манипуляционных систем, приведены примеры реализации. [18]

Объем V рабочего пространства ( РП) манипуляционной системы ( МС) является одной из важнейших характеристик. Форма и размеры РП, а следовательно, и его объем зависят от кинематической схемы МС ( числа п кинематических пар, их типа и сочетания), размеров ее звеньев и ограничений подвижности в кинематических парах. Для МС, имеющих антропоморфную кинематическую схему [2], и особенно для МС с двигательной избыточностью построение уравнений поверхностей, ограничивающих РП, чрезвычайно усложняется. [19]

Аналогично можно определить m - метрику для любой манипуляционной системы с метрическим пространством R. [20]

Функциональная схема элементов САПР ПР ( а и схемы общих компоновок ПР ( б. [21]

Исходными данными для подсистемы расчета основных параметров манипуляционной системы ПР и ее элементов являются: масса манипулируемого объекта; максимальные перемещения по всем управляемым координатам; точность линейного и углового позиционирования. [22]

В работе [1] рассмотрена общая задача построения движений манипуляционных систем и сформулирован ряд критериев оптимальности такого движения, в том числе критерии, основанные на минимизации объема движения кинематической цепи мани-пуляционной системы общего вида. [23]

В тех случаях, когда исполнительный механизм соответствующего звена манипуляционной системы ПР используется для осуществления движения, имеющего стабильный, циклический характер, применяются механические приводные устройства возвратно-поступательного или ротационного действия с программоносителями, выполненными в виде профилированных кулачков или барабанов. [24]

Кроме приводов на основе высокомоментных двигателей, в звеньях манипуляционных систем роботов для дуговой сварки можно эффективно использовать приводы с вентильными двигателями ( бесколлекторные) и с асинхронными двигателями. В асинхронном глубокорегулируемом приводе с частотно-токовым управлением применяют простые, недорогие и очень надежные в эксплуатации трехфазные асинхронные двигатели переменного тока. Однако преобразователь этого привода более сложный и дорогой, чем у привода на основе высокомоментных двигателей постоянного тока. Тем не менее асинхронный регулируемый привод с частотно-токовым регулированием перспективен. [25]

Состав РТК для сварки. [26]

Робототехнологический комплекс для сварки ( рис. 5.1) состоит из манипуляционной системы, сварочного оборудования, устройства управления и измерительных устройств системы геометрической и технологической адаптации. Манипуляционная система в свою очередь состоит из манипулятора для сварочного инструмента ( сварочной горелки) и манипулятора для свариваемого изделия. В составе одного РТК может быть несколько манипуляторов для инструмента и ( или) изделия. Измерительные устройства системы адаптации могут быть неподвижны относительно горелки или изделия либо перемещаться дополнительными звеньями манипуляционной системы. [27]

Современный электропривод, который можно использовать в качестве привода звеньев манипуляционной системы робота для дуговой сварки, должен иметь наименьшие габаритные размеры. Это относится к электромеханической части и полупроводниковому преобразователю. Малых габаритных размеров двигателей достигают, примененяя высокоэнергетические постоянные магниты и высококачественные изоляционные материалы, совершенствуя охлаждение. Чтобы исключить тахогенератор из состава привода, сигнал, пропорциональный частоте вращения, получают от датчика положения ротора двигателя или приводимого звена манипуляционной системы. Габаритные размеры тиристорных и транзисторных преобразователей уменьшают, применяя элементы с высокой степенью интеграции и используя малогабаритные силовые полупроводниковые приборы. [28]

Управление роботом и робототехнологическим комплексом для сварки состоит в обеспечении согласованного перемещения звеньев манипуляционной системы и сварочного оборудования, а также в обмене информацией с внешними системами на основании программы выполнения операции о внутреннем состоянии составных частей комплекса и о производственной среде. [29]

Зависимости продолжительности 1. [30]

Страницы: 1 2 3 4