Манипуляционная система

Cтраница 3

Эффективное использование РДС зависит от варианта исполнения сварочных горелок, выбор которого определяется типом и структурой манипуляционной системы комплекса, конструктивными особенностями свариваемого изделия и режимом сварки. [31]

В статье рассматривается круг вопросов, связанных с разработкой методики и алгоритмов расчета сервиса применительно к пространственной манипуляционной системе с шестью вращательными парами. Особое внимание здесь уделяется анализу влияния на манипулятивность величин и распределения ограничений подвижности в различных кинематических парах. [32]

По пролетному строению такого крана перемещается тележка, на которой в вертикальной шахте на жестком подвесе размещена манипуляционная система, состоящая из двух пар управляемых клещей и выталкивающего механизма. На тележке расположены механизмы передвижения, главного подъема, управления большими клещами и выталкивания. [33]

Компоновочные схемы специализированных манипуляторов сварочного инструмента и фрагменты типовых изделий при цикловом управлении координатами. R - дополнительное поступательное движение. [34]

Блочно-модульный принцип позволяет для каждого рабочего места в зависимости от конкретной технологической задачи применять оптимальную по структуре и сложности специализированную манипуляционную систему ( рис. 5.6) и, следовательно, оптимальный тип привода и наиболее подходящую по структуре и функциональным возможностям СУ, т.е. создавать роботизированные рабочие места с определенным уровнем специализации. Специализированные роботы блочно-модульной конструкции применяют в крупносерийном и массовом производстве прежде всего для сварки изделий, требующих перемещения сварочного инструмента с 1 - 4 степенями подвижности. [35]

Ограничения, связанные с особенностями обслуживаемого технологического процесса и условиями эксплуатации проектируемого ПР, позволяют выбрать тип приводов для каждой из управляемых координат манипуляционной системы, а также уточнить его основные энергофункциональные и эксплуатационные характеристики. [36]

Примером такого функционала является используемый в данной книге, а именно полные энергетические затраты на преодоление сопротивления среды на заданных перемещениях тел и мобильных манипуляционных систем. Выбор формы записи правой части этого равенства обусловлен стремлением подчеркнуть, что состояние объекта в текущий момент t определяется не только и не столько принимаемым в текущий момент управляющим решением, сколько всей предысторией принятия таких решений. [37]

В отдельных ( простых) случаях геометрическая адаптация выполняется, как показано выше, на первом ( исполнительном) уровне с помощью свободных степеней подвижности манипуляционной системы. К достоинствам систем с использованием адаптации на первом уровне относятся простота и низкая стоимость, возможность применения серийно изготовляемых СУ, простое программирование, недостаток - возможность решать лишь частные, наиболее простые задачи адаптации. [38]

Большинство эксплуатируемых ПР - это роботы с программным управлением, в которых программу задают либо в форме готовых для отработки приводами траекторий для каждой из координат манипуляционной системы, либо в виде траекторий в координатах рабочей зоны, которые затем преобразуются в реальном режиме времени в координаты степеней подвижности манипулятора. В первом случае программа реализуется в виде непрерывной траектории, во втором - в виде конечной последовательности позиций, заданных программой. Системы управления, в которых число программируемых точек по каждой из управляемых координат ограничено несколькими фиксированными значениями, являются цикловыми и представляют собой частный случай позиционных СУ. [39]

В работах [2, 3] было предложено оценивать манипулятив-ные свойства системы в каждой из точек х рабочего пространства коэффициентом сервиса 0Я, который при расчетах определяется как отношение числа реализуемых манипуляционной системой пробных ориентации ( а, 3J к их общему числу N. Значение коэффициента сервиса Qx оценивает величину зоны обслуживания в точках х, но не позволяет определить расположение этой зоны на единичной сфере, другими словами, не дает возможности оценить распределение манипулятивности системы по различным направлениям. Здесь предложенная в [3] методика оценки манипулятивности системы дополнена следующим образом. Выбрано шесть основных ( базовых) направлений ориентирования, совпадающих с направлением координатных осей и противоположных им. [40]

Иерархическая структура управления промышленным роботом. [41]

В развитии СУ манипуляционными роботами, в том числе сварочными, выделяют пять специализированных уровней иерархии управления ( в порядке их усложнения) ( рис. 5.10): I - приводом манипуляционной системы ( исполнительный уровень); II - элементарными программными операциями; III - то же, в функции информации о внешней среде; IV - отдельными законченными технологическими операциями; V - искусственным интеллектом. [42]

Выбор кинематической схемы манипуляционной системы ПР диктуется конкретными условиями и требованиями: необходимостью обеспечить достаточную степень универсальности функционирования робота с учетом операций, которые ему предстоит выполнять, наибольшую простоту конструкции i манипуляционной системы, технологичность изготовления, удобство обслуживания и наименьшие затраты на ее изготовление и эксплуатацию. [43]

Позиционное управление манипуляцион-ными системами может применяться при роботизации сварки электрозаклепками, дуговой и ударно-конденсаторной приварки шпилек, вварки труб в трубные доски и приварки круглых бобышек с помощью сварочной головки, имеющей круговое движение горелки ( горелок), а также при роботизации поочередной сварки прямолинейных и круговых швов, расположенных вдоль направляющих движения звеньев манипуляционной системы. Контурное управление манипуляционными системами необходимо при сварке и наплавке по траекториям, требующим двух и более степеней подвижности. [44]

Сварочное оборудование, работающее в контуре АСУ ТП, например для другой сварки, должно оснащаться следующими датчиками: скорости подачи электродного ( присадочного) материала; наличия и силы сварочного тока; напряжения на дуге; состава и расхода защитных материалов; наличия достаточного запаса основных, защитных и вспомогательных материалов; положения свариваемых элементов и линии их соединения; величин превышения кромок, зазора, сечения разделки, глубины проплавления; температуры изделия; размеров сварочной ванны, положения дуги относительно линии соединения свариваемых элементов; размеров элементов полученного сварного соединения; наличия и количественных характеристик его внешних и внутренних дефектов; положения и скорости звеньев манипуляционной системы. [45]

Страницы: 1 2 3 4