Манипуляционная система

Cтраница 4

Схемы устройств прямого копирования для направления сварочного инструмента на линию. [46]

Недостатками систем прямого действия являются: невозможность копирования стыковых соединений без разделки или гарантированного зазора и сложность копирования стыковых соединений с мелкими разделками, на-хлесточных соединений с толщиной верхнего листа менее 3 мм, угловых соединений ( с внешней стороны угла) с катетом менее 3 мм; необходимость специальной конструкции сварочного аппарата с плавающей в направлении слежения частью, несущей сварочный инструмент; влияние искажения формы разделки на точность работы устройства; повышенное изнашивание щупов; при невозможности копирования сбоку точки сварки и нецелесообразности применения планок для вывода щупа необходимо предусматривать фиксацию плавающей части аппарата перед выходом щупа из контакта с изделием при наложении конечного участка шва и обеспечивать достаточно высокую жесткость конструкции всей манипуляционной системы, чтобы снятие усилия копирования не вызывало чрезмерного дополнительного смещения сварочного инструмента из зафиксированного перед этим положения. [47]

Робототехнологический комплекс для сварки ( рис. 5.1) состоит из манипуляционной системы, сварочного оборудования, устройства управления и измерительных устройств системы геометрической и технологической адаптации. Манипуляционная система в свою очередь состоит из манипулятора для сварочного инструмента ( сварочной горелки) и манипулятора для свариваемого изделия. В составе одного РТК может быть несколько манипуляторов для инструмента и ( или) изделия. Измерительные устройства системы адаптации могут быть неподвижны относительно горелки или изделия либо перемещаться дополнительными звеньями манипуляционной системы. [48]

Пусть манипуляционная система М удовлетворяет условию Липшица и является декартовой и пусть О - препятствие. [49]

Позиционное управление манипуляцион-ными системами может применяться при роботизации сварки электрозаклепками, дуговой и ударно-конденсаторной приварки шпилек, вварки труб в трубные доски и приварки круглых бобышек с помощью сварочной головки, имеющей круговое движение горелки ( горелок), а также при роботизации поочередной сварки прямолинейных и круговых швов, расположенных вдоль направляющих движения звеньев манипуляционной системы. Контурное управление манипуляционными системами необходимо при сварке и наплавке по траекториям, требующим двух и более степеней подвижности. [50]

Рассмотрены вопросы планирования региональных движений, возникающие на тактическом уровне управления манипулятором. Дано формальное определение манипуляционной системы и связанных с ней понятий. На примере идеального манипулятора введена метрика в пространстве конфигураций манипулятора. Дано определение понятий зона маневренности и препятствие; сформулировано достаточное условие достижимости одной конфигурации манипуляционной системы из другой; предложено понятие степень маневренности манипулятора. Описаны три группы элементарных манипуляционшлх задач и указаны связи между задачами. [51]

Рассмотрим теперь математическое описание системы передвижения роботов. Как и для манипуляционных систем, математическое описание этого второго вида исполнительных систем роботов состоит из описания механической системы и системы приводов. [52]

Состав комплекта модулей аппаратуры для дуговой сварки. [53]

Комплект модулей для создания различных модификаций аппаратуры для дуговой сварки представлен на рис. 2.2. Выбор принципа членения на модули определяется тем, какие из предъявляемых к оборудованию требований являются определяющими. Например, членение на модули манипуляционных систем сварочных робЧтш возможно по принципу: один модуль - одна координата. Такое членение отвечает требованию: наибольшее разнообразие компоновок и габаритных размеров обслуживаемого пространства при наименьшем числе возможно более простых модулей. [54]

Поверхности изделия, положение которых требуется измерять для корректировки траектории и режима сварки, могут быть покрыты окалиной, на них могут быть заусенцы, задиры и прилипшие брызги, прожоги металла. Все это существенно усложняет функционирование манипуляционных систем, средств измерения и управления, ограничивает их выбор как по принципу действия, так и по конструктивному исполнению и вызывает необходимость принимать специальные схемные и конструктивные меры, чтобы обеспечить надежную работу оборудования. [55]

Согласно схеме адаптация робота осуществляется на исполнительном уровне СУ. Для отработки рассогласования используют приводы манипуляционной системы робота по соответствующим степеням подвижности. [56]

Устройство ( / разматывания проволоки с неподвижной катушки ( 2 большой емкости ( фирма Cloos. [57]

Для эффективного использования РТК для дуговой сварки необходимы различные варианты исполнения сварочных горелок. Выбор варианта определяется типом и структурой манипуляционной системы данного РТК, конструктивными особенностями свариваемого изделия и режимом сварки. [58]

Дипломная работа, посвященная вопросам управления мобильными манипуляционными системами, опубликована в Известиях АН СССР ( серия - техническая кибернетика) в 1995 г. После окончания был распределен на кафедру Подъемно-транспортные машины и роботы университета. [59]

Как было показано во введении ( см. рис. В. В свою очередь исполнительные системы включают одну или несколько манипуляционных систем ( обычно в виде механических манипуляторов) и системы передвижения, имеющиеся только у подвижных ( мобильных) роботов. [60]

Страницы: 1 2 3 4