Позиционная система - управление
Cтраница 1
 |
Приемы введения программы при обучении робота в зависимости от. [1] |
Позиционная система управления задает не только последовательность команд, но и положение всех звеньев ПР, ее используют для обеспечения сложных манипуляций с большим количеством точек позиционирования. При этом траектория инструмента между отдельными точками 1 и 2 ( рис. 4.15, а) не контролируется и может отклоняться от прямой, соединяющей эти точки. Однако завершение перемещения в точке 2 обеспечивается с заданной точностью. [2]
Позиционные системы управления сформулированному требованию не удовлетворяют. Поэтому возникла потребность в разработке специальных адаптивных систем контурного управления, способных автоматически формировать траекторию сварочной головки по характерным точкам шва, а по ней вычислять программное движение в терминах управляемых координат манипулятора. [3]
Позиционная система управления - это такая система, в которой движение задается в виде ряда последовательных позиций ( положений) исполнительного органа робота ( схвата) в пространстве в соответствии с выполняемым набором операций. Позиционные системы управления, широко используемые в конструкциях промышленных роботов, отличаются высокой универсальностью, а также большим ( по сравнению с цикловыми системами) объемом памяти. Позиционные системы способны обеспечить высокую точность отработки заданной программы. [4]
 |
Конструкции роботов с шестью степенями свободы. [5] |
Позиционная система управления задает не только последовательность команд, но и положение всех звеньев робота, ее используют для обеспечения сложных манипуляций с большим числом точек позиционирования. [6]
Позиционные системы управления обеспечивают заданное положение инструмента относительно заготовки. [7]
 |
Приемы введения программы при. [8] |
Позиционная система управления задает не только последовательность команд, но и положение всех звеньев ПР. Ее используют для обеспечения сложных манипуляций с большим количеством точек позиционирования. При этом траектория инструмента между отдельными точками 1 и 2 ( рис. 3.3, а) не контролируется и может отклоняться от прямой, соединяющей эти точки. Однако завершение перемещения в точке 2 обеспечивается с заданной точностью. [9]
Позиционные системы управления с абсолютным отсчетом координат, или кодовые системы, имеют кодовый датчик обратной связи КДОС. В этих системах заданные перемещения обозначаются координатами, которые должен занять рабочий орган станка относительно какой-то нулевой точки, выбранной за начало отсчета. Они работают на принципе подразрядного сравнения закодированного числа, выражающего требуемое перемещение, с кодом числа, выдаваемого КДОС. КДОС кинематически связан с управляемым органом станка и однозначно преобразует положение этого органа в соответствующий код числа. В функцию системы управления входит также выработка сигнала, определяющего направление перемещения рабочего органа станка. [10]
Позиционная система управления робота может содержать библиотеку заранее подготовленных подпрограмм для отдельных частей функционирования робота. Тогда упрощается и сокращается время обучения робота при переналадке его на выполнение другого технологического процесса на том же участке. [11]
В позиционных системах управления программируются коордя наты отдельных дискретных точек ( рнс. Такие системы применяются для управления сверлильными и расточными стайками. Прямоугольные системы предназначены для последовательного управления одной я двух взаимно перпендикулярных координат. Такие системы применяются для управления обработкой на токарных станках деталей типа ступенчатых валиков, а на фрезерных станках-для уп давления обработкой деталей с прямоугольным контуром. [12]
В позиционных системах управления программа задается как множество координат точек требуемой траектории движения с указанием порядка их обхода. В контурных системах управления программа задается в виде непрерывной траектории движения. [13]
В позиционных системах управления отдельный кадр программы содержит полную цифровую информацию, необходимую для обработки одного отверстия, а в непрерывных системах управления кадр программы содержит данные для обработки элементарного участка криволинейного контура в зависимости от способа его аппроксимации. Таким образом, в системах цифрового управления станками программа обработки представляет собой строгую последовательность отдельных цифровых блоков информации ( кадров), содержащих в себе в виде отдельных целых чисел данные о перемещении рабочих органов станка, соответствующее количество цикловой и служебной информации. [14]
Установки с позиционной системой управления используются для получения диаграмм статического и циклического деформирования исследуемого материала с целью определения основных механических характеристик статической прочности и пластичности, параметров обобщенной диаграммы циклического деформирования, а также кривых усталости при малоцикловом мягком и жестком нагружении с симметричным и асимметричным циклом. [15]
Страницы: 1 2 3 4