Cтраница 4
Позиционная система управления - это такая система, в которой движение задается в виде ряда последовательных позиций ( положений) исполнительного органа робота ( схвата) в пространстве в соответствии с выполняемым набором операций. Позиционные системы управления, широко используемые в конструкциях промышленных роботов, отличаются высокой универсальностью, а также большим ( по сравнению с цикловыми системами) объемом памяти. Позиционные системы способны обеспечить высокую точность отработки заданной программы. [46]
Для создания низкочастотной циклической нагрузки использован привод повторно-статического нагружения, обеспечивающий в исходной конструкции установки проведение усталостных испытаний при асимметричных циклах нагружения, который через червячный редуктор 11 ( со встроенным в него кривошипным механизмом) и рычаг 12 закручивает внешний цилиндр 13, создавая на образце низкочастотную нагрузку. Позиционная система управления электродвигателем низкочастотного привода позволяет осуществлять режимы мягкого и жесткого малоциклового программного нагружения образца с наложением высокочастотной нагрузки. Диаграммы циклического деформирования в процессе испытаний регистрируются на рассматриваемой установке с помощью тензометрических систем измерения нагрузки и деформации либо на двухкоординатном потенциометре ( рис. 13.7), либо на экране осциллографа. [47]
Промышленные роботы с малой точностью позиционирования - с погрешностью более 1 мм - способны выполнять транспортные операции, а также операции окраски и в некоторых случаях сварки. Такая точность характерна для контурных и позиционных систем управления ПР, имеющих пневматический или гидравлический привод. [48]
Тем не менее, чтобы выполнять такую работу, робот должен обладать высокой степенью жесткости и иметь мощные приводы для шести осей с крутыми характеристиками ускорений. Хотя обычно использовались только роботы с позиционной системой управления, встроенные в индексную производственную линию, отмечается увеличение спроса на роботы точечной сварки, которые могут работать на постоянно движущихся объектах, требуя, таким образом, сложных устройств, действующих по непрерывной траектории, со способностью регулировать соответственно программу. [49]
Большинство серийных моделей сверлильно-расточ-ных станков с числовым программным управлением имеет позиционные системы управления, обеспечивающие последовательное перемещение исполнительных органов станка для перехода от обработки одного отверстия к другому по заданной программе, без применения разметки и кондукторов. Контроль перемещений осуществляется датчиками обратной связи ( система управления - замкнутая), а в ряде станков, также с помощью цифровых индикаторов, по которым можно визуально отсчитать величину перемещений. [50]
В работах [1, 2] предлагались и исследовались математические модели отдельных узлов промышленных роботов: системы управления, привода, механизмов руки. В данной работе предлагается математическая модель, описывающая движение механизма поворота руки робота с электрогидравлическим приводом и позиционной системой управления. [51]
Программирование цикла станков с контурными системами. Программирование обработки деталей на станках с контурными системами программного управления требует большего объема информации и расчетов, чем для рассмотренных выше позиционных систем управления. [52]
В ПР с гидроприводами используются замкнутые аналоговые и цифровые системы программного управления - контурные и позиционные. В некоторых роботах применяются оба исполнения системы программного управления - контурное и позиционное. Позиционные системы управления с гидроприводом имеют особенность в конструкции золотниковых распределителей - существенно нелинейное изменение площади проходного сечения по ходу золотника с целью, обеспечения плавной остановки подвижных частей привода при позиционировании. [53]
Основное преимущество станков с программным управлением состоит в сокращении времени обработки, простоте переналадки и возможности использования в цехах, где наблюдается быстрая смена объектов производства. Металлорежущие станки оснащают цикловым ( ЦПУ) и числовым ( ЧПУ) программным управлением. Станки с ЦПУ имеют позиционную систему управления с панелями упоров, отключающих подачу суппорта или ползуна. Такую систему используют, например, для обработки заготовок типа ступенчатых валов. Программа задается расстановкой специальных стержней-штекеров в гнездах панели, расположенной в отдельном пульте системы ПУ, что дает возможность запрограммировать несколько различных этапов обработки. [54]
Основное преимущество станков с программным управлением состоит в сокращении времени обработки, простоте переналадки и возможности использования в цехах, где наблюдается быстрая смена объектов производства. Металлорежущие станки оснащают цикловым ( ЦПУ) и числовым ( ЧПУ) программным управлением. Станки с ЦПУ имеют позиционную систему управления с панелями упоров, отключающих движение подачи суппорта или ползуна. Такую систему используют, например, для обработки заготовок типа ступенчатых валов. [55]