Cтраница 3
Переходные режимы делятся на нормальные ( эксплуатационные) и аварийные. И те и другие - совокупность переходных процессов. Правильнее и удобнее записывать уравнения не для всего многообразия переходных процессов, составляющих данный режим, а только для тех из них, которые непосредственно относятся к изучаемому вопросу. Переходный процесс в линейной непрерывной системе теоретически длится бесконечно долго. [31]
Учебное пособие состоит из девяти глав. Глава 1 знакомит с основными понятиями, фундаментальными принципами управления и структурами систем управления. Первую группу составляют главы 2 - 5, посвященные линейным непрерывным системам управления, вторую группу - главы 6 - 9, посвященные линейным дискретным системам управления. Обе эти группы изложены по единой методике. [32]
Большое внимание следует, по-видимому, уделить сочетанию таких двух основных для теории управления направлений, как динамическая теория и теория автоматов. Долгое время оба эти научных направления развивались совершенно самостоятельно. Первое из этих направлений опиралось в основном на аппарат классического анализа, второе - на такие разделы, как абстрактная алгебра, математическая логика, комбинаторный анализ. Уже намечены некоторые пути их сочетания. Арбиб показал [82], что если использовать аппарат абстрактной алгебры, то может быть выявлена глубокая аналогия, существующая между теорией конечных автоматов и динамической теорией управления. Им было показано, что возможность фактического перехода от аддитивных систем теории конечных автоматов к линейным непрерывным системам динамической теории автоматического управления связана с заменой гомоморфизма групп гомоморфизмом векторных пространств и заменой дискретного времени непрерывным. Более детально этот вопрос будет освещен в докладе А. И. Кухтенко на настоящей конференции. [33]
На рисунке 6.11 показаны карты расположения полюсов для нескольких различных передаточных функций и соответствующие им импульсные характеристики. Мы видим, что рисунки 6.11 ( а) и 6.11 ( Ь), которые мы уже обсуждали, демонстрируют нам характеристики устойчивых систем. Будучи выведены из состояния покоя входным сигналом, они реагируют на него, а затем постепенно возвращается в состояние покоя. В электрических системах передаточная функция 1 / s может описывать конденсатор, заряженный импульсом тока при отсутствии цепи разряда. Обратите внимание на то, что, когда H ( s) имеет сопряженные полюсы, лежащие точно на ocmjca ( о 0), как на рисунке 6.11 ( d), система превращается в генератор, если она выведена из состояния покоя. Эта ситуация, которую называют условной устойчивостью, описывает передаточные функции электронных генераторов. Вы видите, что о, действительная часть полюса, здесь играет ключевую роль. Когда а 0, система ведет себя хорошо и устойчива; когда о О, система условно устойчива; и когда о 0, система неустойчива. Итак, мы можем сказать, что, когда полюсы расположены в правой полуплоскости комплексной плоскости, система неустойчива. Для линейных непрерывных систем это продемонстрировано на рисунке 6.12. Помните, что реальные системы часто имеют более двух полюсов, и устойчивость системы определяется полюсом с наименьшей устойчивостью. Чтобы система была устойчивой, все ее полюсы должны лежать в левой полуплоскости s - плоскости. [34]