Cтраница 3
Здесь / ap есть тензор инерции, отнесенный к осям координат, жестко связанным с телом и движущимся с ним. Начало системы координат покоится, соа являются компонентами мгновенной угловой скорости тела относительно осей координат. [31]
Здесь / ар есть тензор инерции, отнесенный к осям координат, жестко связанным с телом и движущимся с ним. Начало системы координат покоится, о) а являются компонентами мгновенной угловой скорости тела относительно осей координат. [32]
Перманентная и мгновенная оси вращения. Если скорости точек тела, лежащих на оси АВ, равны нулю во все время движения, то эта ось называется перманентной или постоянной осью вращения. Изложенные выше результаты относятся именно к этому случаю. Если же скорости точек тела, лежащих на некоторой оси, равны нулю только в данный момент времени, то эта ось называется мгновенной осью вращения. Значения скоростей всех точек тела в этом случае также определяются формулой ( 21), где векторная величина w, направленная по мгновенной оси вращения, называется мгновенной угловой скоростью тела, В отличие от перманентной оси, мгновенная ось вращения, а с ней и вектор мгновенной угловой скорости ft) непрерывно изменяют свое направление как в самом теле, так и по отношению к основной системе отсчета. [33]