Изменение - обобщенные координата
Cтраница 2
Излагается методика моделирования на ABM A-110 движений манипулятора, которая позволяет по заданной траектории движения захвата находить законы изменения обобщенных координат манипулятора, обеспечивающих реализацию этой траектории. Приводятся результаты моделирования, показывающие перспективность использования АВМ при изучении вопросов построения движений манипу-ляционных систем. [16]
Определить: коэффициент а, характеризующий вязкое сопротивление, осуществляемое в демпфере, уравнение вынужденных колебаний системы при заданной частоте возмущения; максимальные и резонансные значения амплитуд изменения обобщенных координат, скорости и ускорения в предположении, что частота возмущения может изменяться. [17]
Линеаризация отдельных членов нелинейного уравнения движения механизма позволяет привести его к линейному виду, но получаемые при этом приближенные решения оказываются близкими к точным только в тех пределах изменения обобщенных координат и скоростей, которые были приняты при линеаризации. Обычно эти пределы соответствуют малым колебаниям около положения равновесия, и потому методы линеаризации, рассмотренные в предыдущем параграфе, как правило, не пригодны для исследования периодических движений с достаточно широкими пределами изменения обобщенных координат и скоростей. В этих случаях удобнее методы, основанные на приближенной замене нелинейного уравнения, движения механизма линейным уравнением определенного типа, решение крторого предположительно является близким к искомому решению. [18]
 |
Замкнутые динамические схемы. [19] |
Две динамические схемы, имеющие одинаковое число сосредоточенных масс с соответственно равными коэффициентами инерции и одинаковые системы внешних сил, но отличающиеся геометрическими образами, называются эквивалентными, если динамические перемещения ( изменения обобщенных координат) их одноименных сосредоточенных масс совпадают в любой момент времени. [20]
Задачи о скоростях и ускорениях механизма с низшими парами решаются путем дифференцирования уравнений замкнутости многоугольников схемы. Так как законы изменения обобщенных координат предварительно не известны, то мы будем дифференцировать эти уравнения не по времени, а по обобщенным координатам. [21]
Из-за этого равновесия объем системы не мог самопроизвольно изменяться, независимо от изменения других обобщенных координат. Объемная работа снова ( но по другой причине) не может войти ни в критерий направленности процесса, ни в критерий равновесия. [22]
Теория термодинамического равновесия была развита Гиббсом по аналогии со статикой в механике Лагранжа. Согласно принципу виртуальных перемещений, в условии равновесия сумма работ всех сил при произвольных виртуальных изменениях обобщенных координат ( допустимых при наложенных ограничениях) равна нулю. [23]
При построении планов скоростей и ускорений, рассмотренных в этой главе, исходили из предположения, что известен закон изменения обобщенных координат механизма по времени. [24]
Линеаризация отдельных членов нелинейного уравнения движения механизма позволяет привести его к линейному виду, но получаемые при этом приближенные решения оказываются близкими к точным только в тех пределах изменения обобщенных координат и скоростей, которые были приняты при линеаризации. Обычно эти пределы соответствуют малым колебаниям около положения равновесия, и потому методы линеаризации, рассмотренные в предыдущем параграфе, как правило, не пригодны для исследования периодических движений с достаточно широкими пределами изменения обобщенных координат и скоростей. В этих случаях удобнее методы, основанные на приближенной замене нелинейного уравнения, движения механизма линейным уравнением определенного типа, решение крторого предположительно является близким к искомому решению. [25]
 |
Схемы систем координат манипуляторов. а - цилиндрическая. б - сферическая. в - угловая. [26] |
Обратная задача состоит в определении обобщенных координат q ( по заданному в опорной системе координат ( х, у, г) положению рабочего органа Р или любого звена манипулятора. При этом, как и в прямой задаче, речь может идти либо о конечном числе положений, либо о законе движения рабочего органа x ( t), y ( t), z ( t), для которого вычисляются законы изменения обобщенных координат qjt) звеньев. [27]
 |
Схемы систем координат манипуляторов. а - цилиндрическая. б - сферическая. в - угловая. [28] |
Обратная задача состоит в определении обобщенных координат qi по заданному в опорной системе координат ( х, у, z) положению рабочего органа Р или любого звена манипулятора. При этом, как и в прямой задаче, речь может идти либо о конечном числе положений, либо о законе движения рабочего органа x ( t), y ( t), z ( t), для которого вычисляются законы изменения обобщенных координат q / t) звеньев. [29]
Пусть заданы законы изменения во времени обобщенных координат манипулятора. Они, в частности, могут быть получены при решении обратной задачи вдоль траектории центра схвата, как это описано в предыдущем параграфе. При достаточно большом значении L, когда изменения обобщенных координат на интервале 1г - ъ t ( 1 малы, можно вычислить производные по времени от обобщенных координат по формулам конечных разностей. [30]
Страницы: 1 2 3