Степень - подвижность - манипулятор
Cтраница 1
Степени подвижности манипулятора делятся на переносные и ориентирующие. Переносные степени подвижности служат для перемещения рабочего органа в пределах рабочей зоны манипулятора, а ориентирующие - для его ориентации. [1]
Увеличение числа степеней подвижности манипулятора свыше шести придает ему ценное свойство маневренности, под которой понимают число степеней подвижности механизма при закрепленном рабочем органе. [2]
Соответственно общее число степеней подвижности манипулятора складывается из числа степеней подвижности устройств для позиционирования и ориентации детали. [3]
Тип привода для обеспечения степеней подвижности манипулятора предполагает деление их на манипуляторы с пневматическим, гидравлическим, электрическим и комбинированным приводами. [4]
Система команд устройства позволяет управлять степенями подвижности манипулятора с подтверждением сигналами от датчиков, а схватом и технологическим оборудованием - с подтверждением или по временным выдержкам. На пульте управления имеются средства индикации номера отрабатываемого кадра программы и состояния устройства. [5]
Пульт обучения обеспечивает ручное управление степенями подвижности манипулятора и схватами, а также контроль положения его датчиков в режиме обучения робота. [6]
 |
Разновидности управляющих рукояток. [7] |
Число управляющих перемещений в рукоятке должно быть равным числу степеней подвижности рабочего манипулятора, но с произвольной кинематической схемой, удобной для реализации рукоятки и работы человека-оператора с ней. [8]
Энергетический расчет связан с выбором исполнительных двигателей приводов по всем степеням подвижности манипулятора. [9]
Энергетический расчет связан с выбором исполнительных двигателей приводов по всем степеням подвижности манипулятора. [10]
Общим средством уменьшения рассматриваемых взаимовлияний является повышение быстродействия систем управления степенями подвижности манипулятора, поскольку это соответственно повышает эффективность парирования возмущений, действующих на эти степени подвижности, включая и их взаимовлияния. [11]
Кроме того, или иного типа двигателя в состав привода для каждой степени подвижности манипулятора входят: усилители мощности, передаточные устройства, а также корректирующие цепи, датчики обратных связей по скорости и положению, а иногда и силомоментные датчики. Однако не во всех типах приводов обязательно присутствуют все эти элементы. Их наличие полностью необходимо в замкнутых следящих приводах для контурных и контурно-позиционных систем управления роботов. Большинство пневмоприводов, часть гидроприводов и приводы с шаговыми электродвигателями действуют по разомкнутому циклу. [12]
Анализ конструкций промышленных манипуляторов показывает, что в действительности и уменьшенное число степеней подвижности манипулятора позволяет эффективно выполнять рабочие операции, не усложняя конструкцию манипулятора. [13]
Блок управления приводами ( БУП) формирует и выдает на следящие приводы всех степеней подвижности манипулятора управляющие воздействия в виде напряжений постоянного тока, изменяющихся в диапазоне от - 10 до 10 В. Эти воздействия формируются в соответствии с входными управляющими сигналами поступающими из ОЛБ в виде параллельных двоичных кодов. [14]
Контроллеры приводов 6, управляя модулями управления приводами, осуществляют соответствующие перемещения по степеням подвижности манипулятора. [15]
Страницы: 1 2 3