Степень - подвижность - манипулятор
Cтраница 3
Большинство эксплуатируемых ПР - это роботы с программным управлением, в которых программу задают либо в форме готовых для отработки приводами траекторий для каждой из координат манипуляционной системы, либо в виде траекторий в координатах рабочей зоны, которые затем преобразуются в реальном режиме времени в координаты степеней подвижности манипулятора. В первом случае программа реализуется в виде непрерывной траектории, во втором - в виде конечной последовательности позиций, заданных программой. Системы управления, в которых число программируемых точек по каждой из управляемых координат ограничено несколькими фиксированными значениями, являются цикловыми и представляют собой частный случай позиционных СУ. [31]
 |
Схема комбинированной системы двустороннего действия. [32] |
Они по каждой степени подвижности манипулятора снабжаются необратимыми самотормозящимися передачами. Применяются также фиксирующие элементы ( тормозные муфты) для фиксации неподвижного положения системы, когда человек-оператор выпускает из руки задающее устройство. Этим самым с человека снимается необходимость удерживать задатчик в промежуточных паузах, уменьшается утомляемость и предоставляется возможность той же рукой выполнять другие функции. [33]
В комбинированной системе двустороннего действия сочетаются обратимые и необратимые свойства. Такая система по каждой степени подвижности манипулятора содержит взаимосвязанные следящие системы, которые управляют движением соответственно манипулятора и задающего устройства. Последний получает сигналы от датчиков моментов на манипуляторе и на задающем устройстве и выдает воздействия на входы обеих следящих систем. Двумя возможными состояниями функционального преобразователя обеспечиваются соответственно обратимый и необратимый режимы в различных условиях работы данной системы двустороннего действия. [34]
Рабочая зона манипулятора - это пространство, в котором находится его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев. Форма рабочей зоны зависит от числа степеней подвижности манипулятора и используемой системы координат, в которой осуществляется движение рабочего органа. В ПР используются прямоугольная, цилиндрическая, сферическая, угловая ( ангулярная) системы координат и их комбинации. [36]
МПСУ позволяет реализовать следующие условия окончания движения: с выполнением точного позиционирования в заданной точке; с проходом к выполнению следующей команды программы после начала движения. Во всех случаях отработка перемещений по всем степеням подвижности манипулятора ПР оканчивается одновременно. [37]
Операционно-логический блок ( ОЛБ) является единым узлом сравнения программных и текущих координатных перемещений звеньев манипулятора. Текущие значения этих величин поступают в ОЛБ отдатчиков обратной связи степеней подвижности манипулятора через блок измерительной системы ( БИС), в состав которого входят семь формирователей фаз, преобразователей фаза-цифра и блок питания синусо-косинусных датчиков. [38]
Рабочая зона манипулятора - это пространство, в котором может находиться его рабочий орган при всех возможных положениях звеньев манипулятора. Форма рабочей зоны определяется системой координат, в которой осуществляется движение рабочего органа манипулятора, и числом степеней подвижности манипулятора. [39]
Для осуществления движения захватного устройства по непрерывной траектории необходимо обеспечить синхронную и согласованную отработку заданных траекторий всеми степенями подвижности манипулятора. Равномерное и непрерывное движение захватного устройства или специального инструмента робота необходимо, например, при автоматизации таких операций, как дуговая сварка, окраска, абразивная зачистка облоя, а также для сложных сборочных операций. [40]
Для осуществления движения захватного устройства по непрерьшной траектории необходимо обеспечить синхронную и согласованную отработку заданных траекторий всеми степенями подвижности манипулятора. Равномерное и непрерывное движение захватного устройства или специального инструмента робота необходимо, например, при автоматизации таких операций, как дуговая сварка, окраска, абразивная зачистка облоя, а также для сложных сборочных операций. [41]
При позиционном управлении манипулятором последний перемещается по массиву узловых точек траектории, координаты которых заданы в базовой системе координат. При этом блок процессора пересчета координат 4 выполняет решение прямой кинематической задачи преобразования координат, а центральный процессор 1 планирует траекторию движения по каждой степени подвижности манипулятора в показаниях датчиков положения с учетом одновременного окончания движения всех степеней подвижности. [42]
Существуют управляющие рукоятки без механических перемещений. Рукой производятся нажатия вдоль осей х, у, z, а также поворотные нажтия, как показано на схеме, при этом число сигналов, снимаемое с измерителей, установленных на рукоятке в различных направлениях, должно соответствовать числу степеней подвижности рабочего манипулятора. На рис. 7.17, б показано включение рукоятки в контур системы полуавтоматического дистанционного управления действиями манипулятора. [44]
Задача преобразования координат также часто встречается в процессах управления элементами ГПС и обработки измерительной информации от различных датчиков, которыми насыщена любая промышленная установка. Подобная задача возникает, например, в случае, когда программа управления движением захватного устройства робота написана относительно неподвижных декартовых координат, а манипулятор имеет кинематическую схему, обеспечивающую перемещение относительно угловой системы. Здесь необходимо осуществить с помощью управляющей микроЭВМ преобразование программной траектории из декартового пространства в пространство угловых координат степеней подвижности манипулятора. [45]
Страницы: 1 2 3