Степень - подвижность - манипулятор
Cтраница 2
 |
Система управления робота с подключением цифровых интегрирующих структур.| Комбинация микроЭВМ и микропроцессорной однородной вычислительной структуры. [16] |
Заметим, что и в обычных системах без цифровых интеграторов в контур следящего привода по каждой степени подвижности манипулятора может вводиться свой микропроцессор. Этим тоже несколько разгружается ЭВМ, а приводу придается гибкость и универсальность, так как программа коррекции управления привода размещается в перепрограммируемом запоминающем устройстве микропроцессора и легко при необходимости может быть изменена и улучшена. [17]
Структура СУМ в данном случае усложняется, поскольку появляется необходимость преобразования координат целевой точки в требуемые положения степеней подвижности манипулятора, при которых характерная точка схвата совместится с целью. [18]
 |
Общий вид АСД для АПС-1. [19] |
Первоначально проводится проверка прохождения команд от блока ввода через функциональные преобразователи на комплектный электропривод ЭПТ-У15 для управления степенями подвижности манипулятора. [20]
 |
Структурная схема системы управления Робоконт. [21] |
Характерной особенностью роботов с контурной системой управления является, как правило, наличие следящего по положению привода в каждой степени подвижности манипулятора. [22]
 |
Исходные положения манипуляторов при проведении испытаний ПР сРитм - 01 на точность позиционирования и надежность. [23] |
Стойки 2 с матрицами расставляют так, как указано на рис. 7.16. На программоносителе СПУ набирают тест-программу, предусматривающую работу всех степеней подвижности манипулятора, перенос тест-груза номинальной массы в две или четыре базовые точки, расположенные равномерно по периферии рабочей зоны ( рис. 7.16) на максимальном удалении ( при нормальных режимах - на удалении, составляющем 75 % максимального хода руки), с накалыванием иглой бумажных мишеней. При этом тест-груз прикрепляется к технологическим пальцам захватного устройства. [24]
Операционный блок управления является основным блоком обработки программной информации, находящейся в ЗУ, и оперативной информации, выдаваемой датчиками обратной связи степеней подвижности манипулятора ( ДОС), датчиками внешней среды ( ДВС) и БВВТИ. В результате обработки этой информации ОБУ формирует сигналы для управления движением М ( по каждой степени подвижности), состоянием схвата, для выдачи команд на другое оборудование. Окончательное преобразование этих сигналов по виду, форме и уровню в управляющие воздействия Z и ZT 0 ( рис. 9.6) реализуется в БУП и БВВТИ. [25]
Устройство обеспечивает формирование программы в режиме обучения на основании обработки информации, задаваемой на пульте оператора, и информации, получаемой от датчиков обратной связи и степеней подвижности манипулятора. При отработке программы устройством обеспечивается задание скорости ее воспроизведенйя с плавной регулировкой в диапазоне 20 % от ее номинального значения. Предусмотрена цифровая индикация режимов работы, номера программы, зоны и сигнализация правильности работы устройства. [26]
Геометрическая информация может быть представлена в системе управления роботом в виде электрического сигнала, отражающего в аналоговой или цифровой форме текущее положение приводов, измеренное датчиками, установленными по степеням подвижности манипулятора. [27]
Управлять движением сбалансированного манипулятора можно и не непосредственно ( как было сказано), а с близкого расстояния по отрезку кабеля командным способом путем нажима кнопок, включающих приводы отдельно по каждой степени подвижности манипулятора. Это удобно, например, при погрузке или разгрузке грузового автомобиля или вагона ( рис. 7.7) и вообще во всех тех ситуациях, когда перемещения груза ( вследствие высоты и значительной емкости транспорта или ячейки склада и т.п.) превышают возможности непосредственного движения руки человека. [28]
Следовательно, интеллектный робот обладает как бы элементами искусственного интеллекта, состоящими в восприятии неопределенной или меняющейся обстановки, обработке информации о ней с целью выработки и принятия решения, планирования действий и формирования сигналов управления на приводы по всем степеням подвижности манипулятора для реализации необходимых движений. [29]
В режиме обучения алгоритм управления описывается следующим образом: по индикатору номера кадра оператоп с пульта управления устанавливает необходимый кадр программы ( обычно начиная с первого) для записи в него информации; с помощью пульта обучения, связанного с приводами степеней подвижности манипулятора, оператор перемещает захватное устройство в требуемую точку пространства и ориентирует его относительно приспособления или детали, если это необходимо; оператор проводит запись в указанный кадр информации о положении захватного устройства в координатах манипулятора, пользуясь пультом обучения или пультом управления системы; запись технологических команд, команд на манипулятор и вспомогательных команд, указанных в кадре программы, выполняется оператором с пульта управления системы. Все последующие кадры программы записываются аналогичным образом. [30]
Страницы: 1 2 3