Степень - подвижность - механизм
Cтраница 2
Механизмы, образованные присоединением нескольких групп к одному механизму I класса, так же как и сам он, обладают степенью подвижности, равной единице, так как группы не изменяют степени подвижности механизма, к которому они присоединяются. [17]
В результате этого анализа после отбрасывания всех цепей наслоения должен получиться механизм I класса ( начальный механизм), содержащий неподвижное и начальное звено, закон движения которого задан в предположении однократной степени подвижности механизма. [18]
Под степенью подвижности механизма понимается число независимых параметров, которое нужно задать для определения положений всех подвижных звеньев. В механизме с одной степенью подвижности достаточно задаться значением одного параметра, чтобы определить положения всех подвижных звеньев. [19]
Правильный структурный анализ механизма может быть осуществлен только после исключения из схемы механизма пассивных связей и лишних степеней свободы, а также замены кинематических пар IV класса парами V класса. При этом степень подвижности механизма должна соот-сетствовать числу ведущих звеньев, связанных кинематическими парами со стойкой. При структурном анализе механизма каждое звено и каждая кинематическая пара могут входить только в одну структурную группу. [20]
Основой для такого исследования служит структурная схема механизма, не содержащая пассивных связей и лишних степеней свободы. Кроме того, степень подвижности механизма должна соответствовать количеству его ведущих звеньев, а последние должны входить в кинематические пары со стойкой. При исследовании структуры механизма рекомендуется: 1) отсоединение структурных групп начинать со звеньев, наиболее удаленных от ведущих; 2) стремиться к тому, чтобы отделять в первую очередь самые простые структурные группы - диады; 3) следить за тем, чтобы степень подвижности кинематической цепи механизма до и после отделения каждой структурной группы оставалась неизменной; 4) помнить о том, что каждая кинематическая пара и каждое звено могут входить только в одну структурную группу или в один начальный механизм. [21]
В настоящее время степень подвижности механизма определяется из его структурной формулы, связывающей степень подвижности с числом звеньев механизма, числом и видом кинематических пар. [22]
Любой механизм может быть образован путем последовательного присоединения ( наслоения) сначала к ведущему звену и к стойке, а затем и к любым другим звеньям кинематических цепей с нулевой степенью подвижности. В самом деле, степень подвижности механизма должна быть равна числу ведущих звеньев. Но каждое ведущее звено относительно стойки обладает одной степенью подвижности. Следовательно, для того чтобы степень подвижности механизма не изменилась при присоединении ведомых звеньев, кинематическая цепь, ими образованная, должна обладать нулевой степенью подвижности. [23]
Он выполняется для проверки схемы и определения методов кинематического и силового расчетов механизма. Структурным анализом называется определение степени подвижности механизма и разложение его кинематической цепи на структурные группы и ведущие звенья. [24]
В ПР механической системой является манипулятор, представляющий собой пространственный механизм е разомкнутой кинематической цепью. В разомкнутой цепи число степеней подвижности механизма равно сумме степеней подвижности всех входящих в его состав кинематических пар. [25]
В многозвенных механизмах исследование степени подвижности механизмов при помощи попыток геометрического построения их конфигурации при закреплении наугад нескольких звеньев - путь сложный. [26]
Рассматриваемый механизм является плоским кулачковым механизмом, у которого на конце толкателя 2 имеется круглый ролик, свободно вращающийся вокруг своей оси. Ролик вносит в механизм лишнюю степень свободы и при подсчете степени подвижности механизма это вращательное движение принимать во внимание не следует, так как на закон движения толкателя ролик не влияет - движение остается таким же, как и для случая отсутствия ролика на. [27]
Принимая во внимание условия соединения с приводом, полагаем, что во всех случаях начальное звено образует вращательную пару V класса со стойкой и сферическую кинематическую пару III класса с камнем кулисы или кулисой. Кулиса может образовать со стойкой кинематическую пару IV или III класса, а камень кулисы с кулисой - цилиндрическую кинематическую пару IV или поступательную кинематическую пару V класса. В тех случаях, когда степень подвижности механизма больше единицы, лишняя подвижность вызвана возможностью независимого перемещения какого-либо звена, не влияющего на работоспособность механизма в целом. [28]
 |
Схемы ведущих звеньев. а звено, входящее во вращательную пару со стойкой. б звено, входящее в поступательную пару со стойкой. [29] |
Если механизм имеет одну степень подвижности, то перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек механизма являются функциями перемещений скоростей и ускорений одного из звеньев механизма, принятого за ведущие. Если механизм обладает несколькими степенями подвижности, то перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек механизма суть функции соответствующих перемещений, скоростей и ускорений звеньев механизма, принятых за ведущие. При этом число ведущих звеньев должно быть равно числу степеней подвижности механизма или, что то же, числу обобщенных координат механизма. [30]
Страницы: 1 2 3