Кинематическая структура

Cтраница 2

О кинематической структуре металлорежущих станков. [16]

О кинематической структуре металлорежущих станков, сб. [17]

О кинематической структуре металлорежущих станков. [18]

О кинематической структуре металлорежущих станков. Сборник Исследования в области металлорежущих станков, вып. [19]

О кинематической структуре металлорежущих станков. Исследования в области металлорежущих станков. [20]

Для некоторых кинематических структур роботов рассмотренный координатомер не может быть использован при определении точности воспроизведений траекторий, реализуемых в пределах всего рабочего пространства робота. Однако координатомер может размещаться в различных областях этого пространства и служить для оценки точности воспроизведения траекторий, характерных для этих областей. В качестве датчиков 8, 9 и 10 линейных перемещений могут быть использованы получившие достаточно широкое распространение индуктосины, обеспечивающие измерение значительных по величине перемещений ( до метра и более) с точностью до сотых долей миллиметра. Таким образом, координатомер может использоваться для исследования рабочих и контрольных траекторий роботов различных типов. [21]

Существенно изменяется и внутренняя кинематическая структура волн. На глубокой воде происходит почти круговое движение частиц по незамкнутым петлеобразным орбитам, что обусловлено возникновением слабого волнового течения. По мере приближения к берегу форма орбит становится эллиптической, причем с уменьшением глубины горизонтальные оси эллипсов все больше растут, а петли эллипсов все более растягиваются в связи с увеличением скорости волнового течения. При обрушении разрушающихся волн движение частиц ( особенно в гребне волн) носит уже не колебательный, а поступательный характер. При крутом дне происходит одно резкое обрушение, почти полностью разрушающее волну, что характерно для приглубых побережий. При пологом дне ( например, Каспийское, Балтийское моря) могут происходить одно за другим несколько обрушений или волна может постоянно нести на переднем склоне гребня бурун по мере движения к берегу, вплоть до окончательного разрушения. [22]

При требованиях изменения кинематической структуры робота, а также его выходных параметров агрегатирование проводят путем создания модулей первого уровня из модулей второго уровня, выполняющих одну из функций модулей первого уровня. Модули второго уровня называют агрегатами. [23]

Из всех вариантов кинематической структуры привода, дающих одно и то же число скоростей, наивыгоднейшим является тот, который имеет: наибольшую простоту, минимальное число групп передач, наименьшее количество зубчатых колес, валов, муфт и других деталей. Масса привода и его размеры должны быть по возможности наименьшими. Из всех кинематических вариантов наивыгоднейшим является такой, при котором характеристика групп увеличивается от первого вала коробки скоростей к шпинделю. В большинстве случаев лучшими вариантами структуры являются веерообразные ( рис. 269, 278, а и 287), так как в области высоких чисел оборотов работает большее количество деталей привода. Главная редукция осуществляется на последней ступени, поэтому валы, зубчатые колеса и другие детали привода имеют меньшие размеры, так как при данной мощности передают меньшие крутящие моменты. [24]

Компоновку робота и кинематическую структуру определяют методом многокритериальной оценки. [25]

Варианты степеней подвижности схва-та ПР. [26]

Переналаживаемость роботов с развитой кинематической структурой зависит от полноты ряда унифицированных сменных рабочих органов, типа и возможностей системы управления. Поскольку технологическая и функциональная универсальность ПР в значительной степени определяется возможностями кинематической цепи кисть - технологический механизм-рабочий орган и характеристикой обеспечиваемых ею локальных движений, практический интерес представляет рассмотрение возможных компоновок этой цепи и конструктивного расположения рабочих органов. [27]

Для машин с несложной кинематической структурой, определяемой тем, что при любом движении ведущего звена соотношение угловых и линейных скоростей ее звеньев остается неизменным и независящим от угла поворота ведущего звена, движение с Е const чрезвычайно просто. [28]

Вторичные течения в каналах прямоугольного сечения. [29]

Следует отметить, что кинематическая структура потока в некруглых трубах имеет свои особенности. На рис. 102 показаны циркуляционные течения, возникающие в прямоугольных трубах. Эти движения в плоскостях, нормальных к оси потока, называют поперечной циркуляцией. В прямых круглых трубах достаточной длины поперечная циркуляция не возникает. Причина таких вторичных течений еще до сих пор четко не выяснена. Можно допустить, что из тех мест, где касательные напряжения больше, жидкость вследствие механизма турбулентности переносится в середину трубы ( канала), а оттуда течет к местам с меньшими касательными напряжениями, в частности, в углы рассматриваемых сечений. Это приводит к тому, что в местах с большими касательными напряжениями скорость немного уменьшается, а в местах с меньшими касательными напряжениями, наоборот, немного увеличивается. В результате касательные напряжения у стенок выравниваются. [30]

Страницы: 1 2 3 4